[实用新型]医生操作台

说明书

本实用新型涉及一种医生操作台，其解决了现有医生机械臂结构复杂、重量大，机械臂垂直布置受到重力影响较大，不易操作、医生容易疲劳，运动灵活性低，关节运动精度低的技术问题，其包括机座、扶手、显示屏、立柱和医生机械臂，扶手与机座连接，立柱与机座连接，医生机械臂与立柱连接，显示屏通过支架与立柱连接；医生机械臂包括基座、第一臂杆、转动连接座、第二臂杆和手腕，基座与立柱连接，第一臂杆的后端与基座通过关节连接且能够在水平面上转动；第二臂杆与转动连接座通过关节连接且能够以转动连接座为基准在垂直面上转动；转动连接座与第一臂杆的前端通过关节连接且能够以第一臂杆为基准在水平面上转动。本实用新型广泛用于医疗器械技术领域。

技术领域

本实用新型涉及微创外科手术机器技术领域，具体而言，涉及一种医生操作台。

背景技术

参考申请公布号为CN109091237A、名称为微创手术器械辅助系统的中国发明专利申请，以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作是指医生利用细长的手术工具通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，这使得病人遭受的痛苦大大减少；因此微创外科被广泛的应用于临床手术。

参考申请公布号为CN109091238A、名称为分体式微创手术器械辅助系统的中国发明专利申请，微创外科手术机器人系统包括医生操作台，外科医生通过观看3D影像显示器，操作医生机械臂来精准地控制患者操作台的器械机械臂上的一个或多个手术器械执行各种手术动作。

外科手术器械是外科手术操作的必备工具，其可以执行不同功能，包括夹持、切除、切割、缝合、吻合等。外科手术器械具有不同的配置，其包括执行末端，腕节、器械杆、器械盒等，外科手术器械被插入，穿过开口，以实施远程外科手术。

医生机械臂与患者机械臂各运动关节相互对应，手术过程中，器械机械臂的运动跟随医生机械臂的运动，并向系统反馈各关节的运动参数。然而，现有技术下，医生机械臂结构较为复杂、体积大、重量大，机械臂垂直布置受到重力影响较大，不易操作、医生容易疲劳，运动灵活性低，关节运动精度低。

然而，医生机械臂为串联结构，由医生手动控制各旋转关节转动，关节转动负载过大，降低了关节运动精度，也会造成医生操纵疲劳，影响手术质量，不利于长时间进行手术。因此，如何降低关机转动负载，提高关节运动精度，减少医生操作疲劳，提高手术质量，以成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本实用新型就是为了解决现有微创手术机器人的医生机械臂结构复杂、体积大、重量大，机械臂垂直布置受到重力影响较大，不易操作、医生容易疲劳，运动灵活性低，关节运动精度低的技术问题，提供了一种结构简易、体积小、重量小，机械臂受重力影响较小，易操作、减轻医生负担，运动灵活性高，关节运动精度高的医生操作台。

本实用新型提供一种医生操作台，包括机座、扶手、显示屏、立柱和医生机械臂，扶手与机座的前部连接，立柱与机座的后部连接，医生机械臂与立柱连接，显示屏通过支架与立柱连接；医生机械臂包括基座、第一臂杆、转动连接座、第二臂杆和手腕，基座与立柱连接，第一臂杆的后端与基座通过关节连接，第一臂杆能够在水平面上转动；第二臂杆与转动连接座通过关节连接，第二臂杆能够以转动连接座为基准在垂直面上转动；转动连接座与第一臂杆的前端通过关节连接，转动连接座能够以第一臂杆为基准在水平面上转动；手腕与第二臂杆连接。

优选地，医生机械臂有两组，分别是左医生机械臂、右医生机械臂，左医生机械臂和右医生机械臂对称布置。