[实用新型]双回授旋转编码器偏心校正装置

说明书

本实用新型公开了一种双回授旋转编码器偏心校正装置，包括伺服驱动器、第一旋转编码器以及第二旋转编码器。伺服驱动器根据伺服速度命令将伺服速度命令转换为电流控制命令以控制马达的运转轴心转动，马达的运转轴心转动时带动传动机构，传动机构带动机械主轴转动。第一旋转编码器与马达电性连接，量测马达的运转轴心的转速后产生第一旋转编码器速度回授，并将第一旋转编码器速度回授传送至伺服驱动器。第二旋转编码器与机械主轴电性连接，量测机械主轴的运转轴心的转速后产生第二旋转编码器速度回授，并将第二旋转编码器速度回授传送至伺服驱动器。

技术领域

本创作是有关于一种旋转编码器偏心校正之装置，且尤其是有关于一种透过两个以上的旋转编码器进行双回授的偏心校正。

背景技术

在机械主轴应用中，如工具机的车床主轴或机器人机械主轴等，由于主轴有准确定位的需求，因此现有技术会在主轴侧安装编码器以避免皮带传动结构的机械误差造成定位精度降低，然而主轴侧的编码器若于安装上有偏心问题，反而会导致主轴定位失准。因此，多数供货商通常透过严格的安装规范来限制在现场安装时所造成的实体偏心误差或使用传统的校正模块，但这些方法不仅会增加多道验证程序，让安装工具机的车床主轴或机器人机械主轴时耗费许多时间，大幅减少产品使用的友善性，也使得校正偏心误差所需要的时间以及金钱成本上升。

因此，本创作针对上述现有技术的缺失提出一种针对机械主轴进行快速偏心校正的装置。

先前技术段落只是用来帮助了解本创作内容，因此在先前技术段落所揭露的内容可能包含一些没有构成所属技术领域中具有通常知识者所知道的习知技术。在先前技术段落所揭露的内容，不代表所述内容或者本创作一个或多个实施例所要解决的问题，在本创作申请前已被所属技术领域中具有通常知识者所知晓或认知。

实用新型内容

根据现有技术的缺点，本创作的目的是提供一种双回授旋转编码器偏心校正装置，能够节省安装机械主轴的时间。

本创作的另一目的是提供一种双回授旋转编码器偏心校正装置，能够让马达有较好的运转质量。

为达上述一部分或全部目的或是其他目的，本创作提供一种双回授旋转编码器偏心校正装置，包括伺服驱动器、第一旋转编码器与第二旋转编码器，伺服驱动器根据一伺服速度命令将该伺服速度命令转换为电流控制命令以控制马达的运转轴心转动，马达的运转轴心转动时带动传动机构，并透过该传动机构带动机械主轴转动；第一旋转编码器与马达电性连接，并量测马达的运转轴心的转速后产生第一旋转编码器速度回授，且将第一旋转编码器速度回授传送至伺服驱动器；第二旋转编码器与机械主轴电性连接，并量测机械主轴的运转轴心的转速后产生第二旋转编码器速度回授，且将第二旋转编码器速度回授传送至伺服驱动器。

在一实施例中，伺服驱动器包括减法器，伺服驱动器接收第一旋转编码器速度回授以及第二旋转编码器速度回授，并透过减法器将第一旋转编码器速度回授以及第二旋转编码器速度回授相减产生速度回授误差，且速度回授误差的误差模型为一弦波。

在一实施例中，伺服驱动器根据速度回授误差计算位置偏心误差，并将位置偏心误差作为校正表以进行偏心自我校正。

在一实施例中，伺服驱动器更包括积分器，积分器根据速度回授误差积分而产生对应的位置偏心误差。

在一实施例中，伺服驱动器更包括锁相放大器，且锁相放大器根据位置偏心误差计算位置偏心误差的振幅以及相位。

在一实施例中，振幅及相位可为弦波值。

在一实施例中，伺服驱动器更包括位置偏心误差数据储存装置，伺服驱动器将位置偏心误差储存于位置偏心误差数据储存装置中形成校正表。

在一实施例中，校正表包括位置偏心误差的振幅以及相位。

在一实施例中，伺服驱动器可为驱控一体装置。