[实用新型]一种机械臂关节结构

权利要求书

1.一种机械臂关节结构，包括下连接臂(1)，其特征在于：所述下连接臂(1)的一端铰接有上连接臂(2)，所述下连接臂(1)的另一端上表面固定安装有电机座(3)，所述电机座(3)的上表面前后两侧均一体成型有支撑块(4)，所述支撑块(4)的内侧壁设有凹槽，所述凹槽内嵌有橡胶块(5)，所述橡胶块(5)内卡接有水平钢板(6)，所述水平钢板(6)均与拱形钢板(7)相连接，所述拱形钢板(7)的下表面均匀设有第一弹簧(8)的一端，所述第一弹簧(8)的另一端均与电机座(3)的上表面相连接，所述拱形钢板(7)的上表面固定安装有伺服电机(9)，所述伺服电机(9)的前后两侧均设有第二弹簧(10)的一端，所述第二弹簧(10)的另一端分别与同侧支撑块(4)的上表面相连接，所述下连接臂(1)的上表面左右对称设有轴承座(11)，所述轴承座(11)内设有轴承，左右两个所述轴承之间转动设有丝杠(12)，所述丝杠(12)上设有丝杠螺母(13)，所述丝杠(12)靠近伺服电机(9)的一端通过联轴器(14)与伺服电机(9)的输出端相连接，左右两个所述轴承座(11)之间设有直线滑轨(15)，所述直线滑轨(15)上滑动设有滑块(16)，所述滑块(16)上设有连接件(17)，所述丝杠螺母(13)和滑块(16)均与连接件(17)固定连接，所述连接件(17)的上端铰接有连接杆(18)的一端，所述连接杆(18)的另一端与上连接臂(2)铰接。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂关节结构，其特征在于：所述支撑块(4)的外侧面顶部设有弧形过渡部。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂关节结构，其特征在于：所述第一弹簧(8)的数量不少于五个，第一弹簧(8)两两之间的距离相等，并且第一弹簧(8)关于电机座(3)中部所在的竖向平面对称。

4.根据权利要求1所述的一种机械臂关节结构，其特征在于：所述上连接臂(2)沿着一端向另一端设有通槽(19)，所述下连接臂(1)通过第一转轴(20)转动安装在通槽(19)的内侧壁上。

5.根据权利要求4所述的一种机械臂关节结构，其特征在于：所述连接杆(18)通过第二转轴(21)转动安装在通槽(19)的内侧壁上。