[实用新型]一种机械臂关节结构

说明书

本实用新型公开了一种机械臂关节结构，包括下连接臂，所述下连接臂的一端铰接有上连接臂，所述下连接臂的另一端上表面固定安装有电机座，所述电机座的上表面前后两侧均一体成型有支撑块，所述支撑块的内侧壁设有凹槽，所述凹槽内嵌有橡胶块，所述橡胶块内卡接有水平钢板，所述水平钢板均与拱形钢板相连接，采用直线滑轨和丝杠共同驱动一个连接两个机械臂的连接杆，从而使下连接臂和上连接臂之间的夹角产生变化，能有效的保证机械臂关节运动在大负载时的精度和刚性，定位精度高，机械臂末端承载力大，保证了在进行机械臂角度调节时的准确性，同时避免了震动对整个机械臂关节结构造成损坏，保证了使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体领域为一种机械臂关节结构。

背景技术

机械臂的使用范围越来越广，机械臂关节是机械臂的核心部件，关节的整体结构、负载能力及感知能力直接影响着机械臂整体的作业水平。目前常见的机械臂关节普遍采用电机、谐波减速器、关节输出轴直接串联的传动机构，这种数控机械臂一般都是采用在关节处安装减速器的驱动方式，对减速器的承载力和精度要求非常高，在面对较大的负载时，就会产生定位不准的缺点，限制了机械臂性能的进一步提升，同时电机工作时产生的震动对机械臂的调节以及工作造成较大影响，降低了机械臂的使用寿命，因此我们提出一种机械臂关节结构来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械臂关节结构，以解决上述背景技术中提出的数控机械臂一般都是采用在关节处安装减速器的驱动方式，对减速器的承载力和精度要求非常高，在面对较大的负载时，就会产生定位不准的缺点，限制了机械臂性能的进一步提升，同时电机工作时产生的震动对机械臂的调节以及工作造成较大影响，降低了机械臂的使用寿命的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械臂关节结构，包括下连接臂，所述下连接臂的一端铰接有上连接臂，所述下连接臂的另一端上表面固定安装有电机座，所述电机座的上表面前后两侧均一体成型有支撑块，所述支撑块的内侧壁设有凹槽，所述凹槽内嵌有橡胶块，所述橡胶块内卡接有水平钢板，所述水平钢板均与拱形钢板相连接，所述拱形钢板的下表面均匀设有第一弹簧的一端，所述第一弹簧的另一端均与电机座的上表面相连接，所述拱形钢板的上表面固定安装有伺服电机，所述伺服电机的前后两侧均设有第二弹簧的一端，所述第二弹簧的另一端分别与同侧支撑块的上表面相连接，所述下连接臂的上表面左右对称设有轴承座，所述轴承座内设有轴承，左右两个所述轴承之间转动设有丝杠，所述丝杠上设有丝杠螺母，所述丝杠靠近伺服电机的一端通过联轴器与伺服电机的输出端相连接，左右两个所述轴承座之间设有直线滑轨，所述直线滑轨上滑动设有滑块，所述滑块上设有连接件，所述丝杠螺母和滑块均与连接件固定连接，所述连接件的上端铰接有连接杆的一端，所述连接杆的另一端与上连接臂铰接。

优选的，所述支撑块的外侧面顶部设有弧形过渡部。

优选的，所述第一弹簧的数量不少于五个，第一弹簧两两之间的距离相等，并且第一弹簧关于电机座中部所在的竖向平面对称。

优选的，所述上连接臂沿着一端向另一端设有通槽，所述下连接臂通过第一转轴转动安装在通槽的内侧壁上。

优选的，所述连接杆通过第二转轴转动安装在通槽的内侧壁上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：一种机械臂关节结构，具有以下优点：

(1)采用直线滑轨和丝杠共同驱动一个连接两个机械臂的连接杆，从而使下连接臂和上连接臂之间的夹角产生变化，能有效的保证机械臂关节运动在大负载时的精度和刚性，定位精度高，机械臂末端承载力大；