[实用新型]一种TOF相机的标定装置和标定设备

说明书

本实用新型提供了一种TOF相机的标定装置和标定设备，该标定装置具有以下部件：导轨包括间隔设置的多个用于支撑TOF相机的支撑架；标定板滑动安装在竖形支撑滑轨上，每一标定板至少包含一个标定面，且每一标定面和与之位置对应的TOF相机之间的距离各不相同；机械臂对待标定的TOF相机进行操作，用于将待标定的TOF相机放置在支撑架上或将其从支撑架上取出；控制器与导轨和TOF相机均连接，用于发送第一组时序控制信号以控制导轨携带TOF相机沿导轨进行运动，以及向TOF相机发送第二组时序控制信号以控制多个TOF相机同时或交替工作来测量其与对应的标定板的距离值。本实用新型的技术方案可有效提高TOF相机的标定效率和准确率。

技术领域

本实用新型属于相机技术领域，尤其涉及一种TOF相机的标定装置和标定设备。

背景技术

TOF(Time-of-Flight，飞行时间)是一种利用光在空气中的传播速度恒定不变的特性，通过测量光的飞行时间来实现精确的距离测定的技术。TOF相机是通过计算光线发射反射时间差或相位差来换算被拍摄物体的距离，以产生深度信息的相机装置。而且，由于TOF相机可以同时获取灰度图像和距离图像，故已逐渐应用于手势控制、3D建模、汽车雷达以及机器人视觉等系统领域中。但是，由于系统误差和随机误差的存在，TOF相机的测量结果和测量精度会受到相机系统内部和外界环境等诸多因素的影响，即会存在测量误差，因此。为了获取更高精度的距离信息，通常需要对TOF相机进行深度值标定。然而，现有的标定装置一次只能对一个TOF相机进行标定，且需要不断移动标定板至不同距离进行多次标定，其标定效率较低，且标定结果也不够精确。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种TOF相机的标定装置，其旨在解决现有的TOF相机的标定效率和准确率较低的问题。

本实用新型提出一种TOF相机的标定装置，包括：

导轨，包括间隔设置的多个支撑架，所述支撑架用于支撑待标定的TOF相机；

多个标定板，所述标定板滑动安装在竖形支撑滑轨上，每一所述标定板至少包含一个标定面，且每一所述标定面和与之位置对应的所述TOF相机之间的距离各不相同；

机械臂，对待标定的所述TOF相机进行操作，用于将待标定的所述TOF 相机放置在所述支撑架上或将其从所述支撑架上取出；

控制器，与所述导轨和所述TOF相机均连接，用于发送第一组时序控制信号以控制所述导轨携带所述TOF相机沿所述导轨进行运动，以及向所述TOF 相机发送第二组时序控制信号以控制多个所述TOF相机同时或交替工作来测量其与对应的所述标定板的距离值。

可选地，所述TOF相机的标定装置还包括设于所述导轨上的治具组件，所述治具组件通过导线与所述导轨电连接，所述导轨的中心处设有用于归置所述导线的中心滑环。

可选地，所述TOF相机的标定装置还包括扣合气缸和打开气缸，所述扣合气缸用于将所述待标定TOF相机与所述治具组件紧密扣合以保证待标定的所述TOF相机的平行度，所述打开气缸用于将所述TOF相机与所述治具组件分离。

可选地，所述导轨呈环状设置，所述标定面与所述导轨所在平面平行。

可选地，所述TOF相机具有在所述导轨上运动的运动区段以及相对所述导轨静止的标定位置，在所述标定位置，所述TOF相机的出光光轴与位置对应的所述标定面的标定中心重合。

本实用新型还提出一种TOF相机的标定设备，包括：

如前所述的TOF相机的标定装置；

机架，所述TOF相机的标定装置设于所述机架内部；

物料堆叠装置，设于所述机架的一侧，用于放置所述TOF相机。