[实用新型]一种能适应多种环境的仿生爬壁机器人

权利要求书

1.一种能适应多种环境的仿生爬壁机器人，包括机器人主体部(2)和布置在其两侧的机器人腿部，机器人腿部前端是机器人足部(3)，每个机器人足部(3)具有多个蹄趾，其特征是：所述的机器人足部(3)在中间的位置下方安装有仿生吸盘(24)，每个蹄趾的下表面黏有刚毛阵列的粘性材料(23)，每个蹄趾还具有勾刺结构(22)的末端脚趾(21)。

2.根据权利要求1所述的一种能适应多种环境的仿生爬壁机器人，其特征是：所述刚毛阵列的粘性材料(23)选用微米级刚毛阵列的粘性材料；仿生吸盘(24)是类喉盘鱼形状的吸盘结构。

3.根据权利要求1或2所述的一种能适应多种环境的仿生爬壁机器人，其特征是：所述机器人腿部为齿轮传动系统的五连杆机构，由两个舵机分别控制五连杆机构的伸缩以及整体的升降。

4.根据权利要求3所述的一种能适应多种环境的仿生爬壁机器人，其特征是：所述的齿轮传动系统的五连杆机构主要由杆Ⅰ(11)、杆Ⅱ(12)、杆Ⅲ(13)、杆Ⅳ(14)、齿轮Ⅰ(15)、齿轮Ⅱ(16)、齿轮Ⅲ(17)和齿轮Ⅳ(18)组成，齿轮Ⅱ(16)和齿轮Ⅲ(17)共同安装在一个齿轮架上，该齿轮架固定在机器人主体部(2)上并与杆Ⅰ(11)、杆Ⅱ(12)、杆Ⅲ(13)、杆Ⅳ(14)依次铰接一起形成五连杆，齿轮Ⅰ(15)和齿轮Ⅳ(18)分别固定在与齿轮架铰接的杆Ⅳ(14)和杆Ⅰ(11)上，齿轮Ⅰ(15)、齿轮Ⅱ(16)、齿轮Ⅲ(17)和齿轮Ⅳ(18)依次啮合，齿轮Ⅲ(17)由安装在它与齿轮架之间的第一舵机(19)驱动实现五连杆的伸缩，在齿轮架和机器人主体部(2)之间安装有第二舵机(20)来控制实现机器人腿部的升降。

5.根据权利要求1或2所述的一种能适应多种环境的仿生爬壁机器人，其特征是：所述的仿生爬壁机器人还包括机器人头部(1)、机器人尾部(7)、控制系统(5)和电源(9)，机器人头部(1)和机器人尾部(7)分别安装在机器人主体部(2)的前后端，控制系统(5)和电源(9)安装在机器人主体部(2)之内。

6.根据权利要求1或2所述的一种能适应多种环境的仿生爬壁机器人，其特征是：所述的仿生爬壁机器人为四足的仿生爬壁机器人，四足是对称设置在机器人主体部(2)两侧的机器人右前腿部(4)、机器人右后腿部(6)、机器人左后腿部(8)以及机器人左前腿部(10)。