[实用新型]一种能适应多种环境的仿生爬壁机器人

说明书

一种能适应多种环境的仿生爬壁机器人。它是包括机器人主体部和布置在其两侧的机器人腿部，机器人腿部前端是机器人足部，每个机器人足部具有多个蹄趾，所述的机器人足部在中间的位置下方安装有仿生吸盘，每个蹄趾的下表面黏有刚毛阵列的粘性材料，每个蹄趾还具有勾刺结构的末端脚趾。本实用新型吸取壁虎和喉盘鱼的附着性能，使爬壁机器人的多种壁面的适应性能提高。

技术领域

本实用新型涉及一种仿生爬壁机器人，尤其是一种能适应多种环境的仿生爬壁机器人，属于机械自动化工程领域。

背景技术

目前，在城市有许多玻璃幕墙，时间久了会累积大量的灰尘，人工清理时存在一定的风险，而且代价高、效率低。随着社会的发展，人工高空清洗玻璃已经不符合实际发展情况，随着爬壁机器人的发展，高空清洗幕墙逐渐由爬壁机器人承担，爬壁机器人可以携带清洗设备和侦查设备，可以实现清洗幕墙的自动化。爬壁机器人可以代替人类在复杂环境进行工作，可在垂直壁面、倾斜壁面和水平壁面行走，具有很好的环境适应性，从而广泛用于救灾救援、建筑工程、市政工程、石油化工业、船舶、航空航天、核电等领域。

传统爬壁机器人为了实现垂直壁面的附着，其足部往往采用单一的吸附结构，例如利用真空吸附、机械部件抓附、永磁和电磁吸附、静电吸附或材料粘附等方法产生附着力，因此，现有的爬壁机器人大多只能适应一种壁面(光滑壁面或者粗糙壁面)，很多都不具备同时适应多种壁面的问题。

发明内容

为了克服现有技术的上述不足，本实用新型提供一种能适应多种环境的仿生爬壁机器人，能够在粗糙和光滑多种壁面爬行，适应性能强。

本实用新型解决其技术问题采用的技术方案是：包括机器人主体部和布置在其两侧的机器人腿部，机器人腿部前端是机器人足部，每个机器人足部具有多个蹄趾，所述的机器人足部在中间的位置下方安装有仿生吸盘，每个蹄趾的下表面黏有刚毛阵列的粘性材料，每个蹄趾还具有勾刺结构的末端脚趾。

相比现有技术，本实用新型的一种能适应多种环境的仿生爬壁机器人，为了提高爬壁机器人的多种壁面的适应性能，在生物界获取了许多灵感，不仅吸取了壁虎趾上特殊的微结构，还借鉴喉盘鱼的特殊吸盘结构。其中，粘性材料和仿生吸盘在光滑壁面上有一定的粘性，可以辅助爬壁机器人粘附在光滑壁面上。而勾刺结构的作用是很好的爪附在粗糙的壁面，当遇到粗糙壁面的时候，爬壁机器人可以良好的附着在壁面上。由于本实用新型将粘性材料、勾刺结构和特殊的仿生吸盘三者组合起来形成了本实用新型能适应多种环境爬壁机器人复合足部，所以可以在粗糙和光滑多种壁面实施侦查等任务。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型一个实施例的俯视结构示意图。

图2是本实用新型实施例中机器人腿部的俯视图。

图3是本实用新型实施例中机器人腿部的仰视图。

图4是本实用新型实施例中机器人足部的俯视图。

图5是本实用新型实施例中机器人足部的仰视图。

图中，1、机器人头部，2、机器人主体部，3、机器人足部，4、机器人右前腿部，5、控制系统，6、机器人右后腿部，7、机器人尾部，8、机器人左后腿部，9、电源，10、机器人左前腿部，11、杆Ⅰ，12、杆Ⅱ，13、杆Ⅲ，14、杆Ⅳ，15、齿轮Ⅰ，16、齿轮Ⅱ，17、齿轮Ⅲ，18、齿轮Ⅳ，19、第一舵机，20、第二舵机，21、末端脚趾，22、勾刺结构，23、刚毛阵列的粘性材料，24、仿生吸盘。

具体实施方式