[实用新型]一种水果分拣用机械手

说明书

本实用新型涉及一种机械手臂，尤其涉及一种水果分拣用机械手。本实用新型的技术问题是如何研发一种机构简单、制作成本低、维修的成本低的水果分拣用机械手。一种水果分拣用机械手，包括有斜面圆形架、滑动吊杆、安装板、用于对安装板进行转动且升降的旋转升降装置和用于夹持水果的夹持装置等；斜面圆形架斜面开有环形滑槽，环形滑槽内滑动式配合有滑动吊杆。本实用新型通过气缸使弧形夹板将水果夹住，再通过旋转升降装置把夹住的水果送至下一条流水线，如此即可对水果进行转移，且不需要人工来对水果进行转移，避免水果位置间隔不均匀，支撑板即可对水果起到支撑作用，避免水果在夹持后脱落，有效地保护水果不被夹伤。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手臂，尤其涉及一种水果分拣用机械手。

背景技术

在现代科技机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。手臂一般有3个运动：伸缩、旋转和升降。实现旋转、升降运动是由横臂和立柱去完成。手臂的基本作用是将手爪移动到所需位置和承受夹抓取工件的最大重量，以及手臂本身的重量等，在水果的分拣工作当中也大量使用了机械手臂，能够降低人工的成本，提高分拣效率，并且具有持续工作时间长的优点。

但是，目前水果分拣所使用的机械手臂机构复杂、制作成本高、维修成本也高。

因此，我们设计了一种水果分拣用机械手、其机构简单、制作的部件均是比较便宜的、制作成本低、维修的成本也比较低。

实用新型内容

为了克服目前的机械手臂的机构复杂、制作成本高、维修成本也高的缺点，因此，本实用新型的技术问题为：提供一种机构简单、制作成本低、维修的成本低的水果分拣用机械手。

技术方案：一种水果分拣用机械手，包括有斜面圆形架、滑动吊杆和安装板，斜面圆形架斜面开有环形滑槽，环形滑槽内滑动式配合有滑动吊杆，滑动吊杆上连接有安装板，还包括有用于对安装板进行转动且升降的旋转升降装置和用于夹持水果的夹持装置，斜面圆形架与安装板之间安装有旋转升降装置，安装板底部侧面安装有夹持装置。

在本实用新型一个较佳实施例中，旋转升降装置包括有电机、菱型套和菱型杆，斜面圆形架中部设有电机，安装板中部设有菱型套，菱型套内配合有菱型杆，菱型杆顶端与电机的输出轴连接。

在本实用新型一个较佳实施例中，夹持装置包括有气缸、L型杆、一字孔板、齿轮、连接杆、齿条、摆动杆和弧形夹板，安装板的一端底部安装有气缸和L型杆，气缸伸缩杆上连接有一字孔板，一字孔板的两侧中部对称设有齿轮，L型杆上连接有连接杆，连接杆与一字孔板的滑孔滑动式配合，连接杆初始位于一字孔板内下部，连接杆上连接有齿条，齿条与两方的齿轮啮合，齿轮上连接有摆动杆，左右两方摆动杆对称设有弧形夹板。

在本实用新型一个较佳实施例中，还包括有支撑板和弹性件，左右两方弧形夹板底部均转动式设有支撑板，支撑板与弧形夹板之间连接有弹性件。

本实用新型的有益效果为：本实用新型通过气缸使弧形夹板将水果夹住，再通过旋转升降装置把夹住的水果送至下一条流水线，如此即可对水果进行转移，且不需要人工来对水果进行转移，避免水果位置间隔不均匀，支撑板即可对水果起到支撑作用，避免水果在夹持后脱落，有效地保护水果不被夹伤。

附图说明

图1为本实用新型的主视结构示意图。

图2为本实用新型的A部分的放大图。

图3为本实用新型的局部立体放大图。

图中：1：斜面圆形架，2：环形滑槽，3：滑动吊杆，4：安装板，5：旋转升降装置，51：电机，52：菱型套，53：菱型杆，6：夹持装置，61：气缸，62：L型杆，63：一字孔板，64：齿轮，65：连接杆，66：齿条，67：摆动杆，68：弧形夹板，7：支撑板，8：弹簧。