[实用新型]一种电路板移载机械手

说明书

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种电路板移载机械手，包括抓手组件、抓手架，机械手通过平行四边形的四杆联动机构的抓手组件，由第一电机驱动丝杆，丝杆带动滑块组在移动滑轨上上下滑动，铰接在滑块组上的移动板作用于四杆联动机构的开合，从而带动抓板的打开和夹紧。本实用新型通过移动模组及四杆联动机构组成的抓手组件，能够很好地抓取作业工序上的电路板，本实用新型还配有真空吸盘组件，也适合空电路板快速真空吸附，作为辅助移载，抓手组件的两边对称的多个抓板，实现对电路板的均衡抓取，可以避免抓取过程对电路板的损伤。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种电路板移载机械手。

背景技术

目前，电路板在加工、检测的过程中，需要通过人工或者其它上料的机械装置从一个地方或一个工序转移到另外一个地方或者工序加工，为了提高工作效率，减低企业的人工成本，通常会采用机械手替代人工抓取的动作，但现有的机械手，大多采用丝杆和丝杆螺母相配合的方式，抓取的精度不高，容易弄坏脆弱的电路板，尤其在巨型通信产品电路板中，由于电路板的长度和宽度比较大，电路板上安装的元器件价值高，需要两个人两边配合抬起和移动，现有的机械手已经不适合抓取此类的电路板。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种电路板移载机械手，解决现有技术巨型通信产品电路板的抓取、移动难的问题。

为达到上述目的，本实用新型的解决方案是：一种电路板移载机械手，包括抓手组件、抓手架，所述的抓手组件包括连接板、第一活动板、第二活动板、第三活动板、抓板、第一连杆、第二连杆及第三连杆，两个第一活动板及两个第二活动板的一端通过连轴连接在连接板上，第一活动板位于第二活动板的外侧，所述的两个第一活动板另外一端与第一连杆连接在一起组成一个具有一个联动作用的第一活动板组，所述的两个第二活动板另外一端与第二连杆连接一起组成一个具有一个联动作用的第二活动板组，所述的第三活动板通过第一连杆和第二连杆将所述的第一活动板和第二活动板连接在一起组成了具有联动作用的联动组件，所述的抓手组件的连接板、第一活动板、第二活动板、第三活动板组成了一个具有平行四边形的四杆联动机构，连接板和第三活动板为平行四边形的水平边，第一活动板和第二活动板为可活动的斜边，所述的抓板连接在所述的第三活动板上，所述的第二活动板组与第三连杆连接，所述的抓手架包含移动滑轨和两个动作板，其内部安装有第一电机，所述的第一电机的输出轴上连接有丝杆，所述的丝杆底部连接有滑块组，所述的滑块组和所述的移动滑轨配合，所述的两个动作板铰接在滑块组上，两个动作板的另外一端和抓手组件的第三连杆连接，第一电机驱动丝杆，丝杆带动滑块组在移动滑轨上上下滑动，铰接在滑块组上移动板作用于第三连杆，由第三连杆带动联动的四杆联动机构的开合，从而带动抓板的打开和夹紧。

进一步地，所述的动作板，位于两个连接板的中间和第三连杆连接。

进一步地，所述的抓板上设置了连接孔，通过连接孔和第三活动板轴连接一起。

进一步地，所述的抓板上还包括第一卡槽和第二卡槽，第一卡槽和第一连杆配合，第一卡槽卡在第一连杆上，第二卡槽和第二连杆配合，第二卡槽卡在第二连杆上。抓板随着抓手组件的第三活动板的同时移动。

进一步地，所述的抓板上还包括了抓取槽，抓取槽通过四杆联动机构的开合抓取作业工序上的电路板。

进一步地，所述抓板的第一卡槽槽口朝上，第二卡槽槽口朝下，抓板在抓取电路板的过程中，抓板以其连接孔为支点，第一卡槽具有朝上的受力卡紧在第一连杆上，第二卡槽槽具有向下的受力卡紧在第二连杆上，因此，抓板上的受力能够很好地均分在四杆联动机构上。

进一步地，所述的机械手还包括连接在连接板上的吸盘组件，吸盘组件包含吸盘，吸盘和真空装置连接，通过真空装置抽真空，实现吸盘组件对电路板吸附。