[实用新型]腔内切割吻合器推钉片自动装配机

权利要求书

1.一种腔内切割吻合器推钉片自动装配机，其特征在于，包括机架、推钉片供料装置、钉仓供料装置、送推钉片机构和推钉片装配装置；机架上部装有机架工作台；钉仓供料装置安装在机架的机架工作台一端，推片装配装置安装在机架(1)的机架工作台中部，推钉片供料装置安装在推片装配装置侧面。

2.根据权利要求1所述的腔内切割吻合器推钉片自动装配机，其特征在于，推钉片供料装置包括振动圆盘和直线振动轨道；振动圆盘安装在机架工作台上，振动圆盘下部装有圆盘电磁振动器，直线振动轨道一端与振动圆盘出料口相连，直线振动轨道另一端与送推钉片机构相连，直线振动轨道下部装有直线轨道电磁振动器。

3.根据权利要求1所述的腔内切割吻合器推钉片自动装配机，其特征在于，钉仓供料装置包括钉仓工装夹具存放台，钉仓工装夹具、钉仓送料气缸和钉仓移送气缸；钉仓工装夹具存放台安装在机架工作台上，若干个钉仓工装夹具安装在钉仓工装夹具存放台上，在钉仓工装夹具前侧钉仓工装夹具存放台上安装有钉仓送料气缸，在钉仓工装夹具存放台中部后端装有钉仓移动气缸，将装有钉仓的钉仓工装夹具移送到装推钉片工作台上；

所述的钉仓工装夹具设置有钉仓工装夹具本体，在钉仓工装夹具本体上部设置有钉仓安装槽，后部安装有钉仓压紧定位压板，下部装有定位弹簧、螺丝、钢球，用于钉仓弹性压紧定位,钉仓安装在钉仓安装槽内，通过钉仓压紧定位压板压紧定位。

4.根据权利要求1所述的腔内切割吻合器推钉片自动装配机，其特征在于，送推钉片机构具有推片气缸、推片储料块；推片储料块下部装有推片气缸，推片储料块上端设置有推片储料型腔，用于存放推片，在推片气缸推动下，将直线振动轨道传送过来推钉片，存储在推片储料块的推片储料型腔内，并送到上部推片装配装置，推片装配装置的夹紧块夹爪夹取推钉片，装入腔内切割吻合器钉仓。

5.根据权利要求1所述的腔内切割吻合器推钉片自动装配机，其特征在于，推钉片装配装置包括推钉片搬运机构、安装块，上下装片机构、推钉片夹紧块、钉仓X方向移动机构、钉仓Y方向移动机构、钉仓工装夹具夹紧定位气缸、装推钉片工作台；

推钉片搬运机构具有搬运机械手，搬运机械手安装在装推钉片工作台上部,搬运机械手包括曲柄凸轮、连杆和伺服电机，伺服电机输出轴上装有曲柄凸轮，两连杆与曲柄凸轮相连；

安装块安装在两连杆上，在安装块上装有上下装片机构、钉仓工装夹具夹紧定位气缸，钉仓工装夹具夹紧定位气缸安装在安装块两侧，用于定钉仓工装夹具以及钉仓左右位置；

推钉片夹紧块安装在安装块下部，推钉片夹紧块上设置有夹紧装片槽。

6.根据权利要求5所述的腔内切割吻合器推钉片自动装配机，其特征在于，所述上下装片机构具有上下装片气缸、插杆，上下装片气缸装有插杆，通过插杆将推钉片夹紧块的夹紧装片槽内的推钉片插入钉仓推钉片槽内。

7.根据权利要求5所述的腔内切割吻合器推钉片自动装配机，其特征在于，装推钉片工作台安装在机架工作台上，装推钉片工作台下部装有钉仓X方向移动机构；钉仓X方向移动机构具有X方向直线导轨、X方向移动伺服电机，X方向滚珠丝杆安装在X方向直线导轨下部，X方向移动伺服电机安装在X方向直线导轨外端部与X方向滚珠丝杆相连，传动X方向直线导轨在X方向移动并带动装推钉片工作台以及装推钉片工作台上的装有钉仓的钉仓工装夹具装钉时在X方向移动；

在装推钉片工作台下部的钉仓X方向移动机构底部装有钉仓Y方向移动机构；钉仓Y方向移动机构具有Y方向直线导轨、Y方向滚珠丝杆、Y方向移动伺服电机；Y方向移动伺服电机安装在Y方向直线导轨外端部与Y方向滚珠丝杆相连，传动Y方向直线导轨在Y方向移动，并带动X方向移动机构、装推钉片工作台以及装推钉片工作台上的装有钉仓的钉仓工装夹具装推钉片时在Y方向移动。

8.根据权利要求1所述的腔内切割吻合器推钉片自动装配机，其特征在于，在装推钉片工作台的钉仓工装夹具一侧装有位置检测传感器，位置检测传感器通过信号线与控制器相连，用于检测装推钉片状况，防止漏装，确保安装到位。