[实用新型]一种防止薄壁变形的抓手和一种抓取薄壁粉末制品的系统

说明书

本实用新型公开了一种防止薄壁变形的抓手和一种抓取薄壁粉末制品的系统；一种防止薄壁变形的抓手，包含平行开闭型手指气缸和两个爪齿；两个爪齿竖直设置在对应气指下方，且与对应的气指固定连接；两个爪齿外侧均套设有弹性圈；还包含分隔板；分隔板竖直设置在两个爪齿的中间，且与两个爪齿的距离相等，分隔板一端与平行开闭型手指气缸相连。一种抓取薄壁粉末制品的系统，包含用于薄壁粉末制品从压制平台上滑出的接收装置，抓取产品的抓手，驱动抓手移动的驱动装置和控制系统运行的控制装置。这种抓手能够降低薄壁粉末制品被撑变形甚至撑裂的风险，保证薄壁粉末制品的质量；进一步地，一个抓手每次能够抓取两个薄壁粉末制品，提高工作效率。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人抓手技术领域，特别涉及一种防止薄壁变形的抓手和一种抓取薄壁粉末制品的系统。

背景技术

工业机器人抓手是机器与薄壁粉末制品的纽带，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具，能够代替人类进行重复的繁重劳动，实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下自动运行，因此广泛应用于机械制造、冶金和电子等部分。

现有技术中用于抓取薄壁粉末制品的抓手包含平行开闭型手指气缸和两个爪齿；平行开闭型手指气缸包含两个气指；两个爪齿竖直设置在对应气指下方，且与对应的气指固定连接；两个爪齿外侧均套设有弹性圈。驱动装置能够驱动抓手移动；抓手设置在驱动装置上；控制装置输出端分别与平行开闭型手指气缸的和驱动装置的输入端相连。

控制装置控制抓手抓取薄壁粉末制品时，抓手依靠两个爪齿上的弹性圈分别与同一薄壁粉末制品的内壁相接触，并在相反的方向施加压力，实现对薄壁粉末制品的抓取。但是这种抓取方式容易使薄壁粉末制品被撑变形甚至撑裂，无法保证薄壁粉末制品的薄壁粉末制品质量；同时这种抓取方式一个抓手每次只能抓取一个薄壁粉末制品，工作效率较低。

实用新型内容

本实用新型的目的是设计一种防止薄壁变形的抓手和一种抓取薄壁粉末制品的系统，能够在抓取薄壁粉末制品时降低薄壁粉末制品被撑变形甚至撑裂的风险，保证薄壁粉末制品的质量；进一步地，一个抓手每次能够抓取两个薄壁粉末制品，提高工作效率。

本实用新型的技术方案为：一种防止薄壁变形的抓手，包含平行开闭型手指气缸和两个爪齿；所述两个爪齿竖直设置在对应气指下方，且与对应的气指固定连接；所述两个爪齿外侧均套设有弹性圈；还包含分隔板；所述分隔板竖直设置在两个爪齿的中间，且与两个爪齿的距离相等，分隔板一端与平行开闭型手指气缸相连。

优选地，所述弹性圈厚度一致，且高度相同。

优选地，所述弹性圈厚度范围为0.5-2mm。

优选地，所述分隔板的长度与爪齿的长度相等。

一种抓取薄壁粉末制品的系统，包含用于薄壁粉末制品从压制平台上滑出的接收装置，抓取产品的抓手，驱动抓手移动的驱动装置和控制系统运行的控制装置；所述抓手设置在驱动装置上；所述控制装置输出端与驱动装置的输入端相连；所述抓手包含平行开闭型手指气缸和两个爪齿；所述两个爪齿竖直设置在对应气指下方，且与对应的气指固定连接；所述两个爪齿外侧均套设有弹性圈；还包含分隔板；所述分隔板竖直设置在两个爪齿的中间，且与两个爪齿的距离相等，分隔板一端与平行开闭型手指气缸相连；所述控制装置输出端与平行开闭型手指气缸的输入端相连。