[实用新型]PE移载系统

权利要求书

1.一种PE移载系统，其特征在于，包括：机架、篮筐移载机构、直线移载机构、视觉对中机构和高速四轴机器人，

篮框移载机构设置在所述机架内部，篮框移载机构的上料侧具有装满料板和隔层纸的满篮筐，

直线移载机构位于篮框移载机构的上方，直线移载机构上设置有同步运动的放板机构和放纸机构，放纸机构用于吸附抓取篮框移载机构上的隔层纸，放板机构用于吸附抓取篮框移载机构上的料板，

视觉对中机构采集料板定位平台的位置信息，并将采集到的位置信息传递高速四轴机器人，高速四轴机器人根据位置信息控制放板机构进行吸附抓料并将料板移载至CCD视觉冲孔工位。

2.根据权利要求1所述的PE移载系统，其特征在于，高速四轴机器人与篮筐移载机构、直线移载机构、放板机构、放纸机构和视觉对中机构均为电性连接。

3.根据权利要求1所述的PE移载系统，其特征在于，篮框移载机构包括平移气缸、升降气缸和篮筐传送带，

当满篮筐内的料板和隔层纸抓取完毕之后，平移气缸带动具有空篮筐的篮筐传送带平移，将空篮框移动至下料侧，并将新的满篮筐移动至上料侧，升降气缸再驱动新的满篮筐上升，实现空篮筐和满篮筐之间的周转。

4.根据权利要求1所述的PE移载系统，其特征在于，直线移载机构包括伺服电机和同步带，伺服电机的输出端通过传动轴连接同步带，伺服电机通过传动轴带动同步带运动，同时带动放板机构和放纸机构移载至满篮筐的正上方。

5.根据权利要求1所述的PE移载系统，其特征在于，放纸机构和放板机构均包括有抖动气缸、吸盘安装座、抖动吸盘、普通吸盘、金属感应器、伺服电机和伺服移载机构，

在吸盘安装座的左右两侧安装有抖动吸盘，抖动气缸与抖动吸盘驱动连接，普通吸盘安装在吸盘安装座中部两侧，

伺服电机带动伺服移载机构进行上下往复运动，进而带动连接在吸盘安装座上的普通吸盘和抖动吸盘对篮框移载机构上料侧的隔层纸或料板进行吸附抓取。

6.根据权利要求5所述的PE移载系统，其特征在于，还包括金属感应器，金属感应器连接在吸盘安装座上用于识别隔层纸或料板，金属感应器与伺服电机电性连接，

当金属感应器感应到为隔层纸时，伺服电机带动伺服移载机构向下运动并驱动普通吸盘和抖动吸盘吸附取走隔层纸；

当金属感应器感应到为为料板时，伺服电机带动伺服移载机构向下运动并驱动普通吸盘和抖动吸盘吸附抓取料板，同时抖动气缸进行抖动，促使吸附在抖动吸盘上的叠加料板抖落。

7.根据权利要求5所述的PE移载系统，其特征在于，视觉对中机构包括中心对位单元和视觉单元，中心定位单元包括高速步进电机和对中机构，高速步进电机驱动对中机构对料板进行粗定位，视觉单元用于识别料板靶心进行精确定位。

8.根据权利要求7所述的PE移载系统，其特征在于，视觉单元包括摄像头、识别处理单元和传送单元，

摄像头对放置在定位平台上的板料进行拍摄，并将拍摄到的位置信息发送到所述识别处理进行数据处理，识别处理单元获取所述板料的中心位置信息后通过传送单元传送至所述高速四轴机器人，高速四轴机器人控制放板机构根据中心位置信息将料板精确移载至CCD视觉冲孔机。

9.根据权利要求1~8任一项所述的PE移载系统，其特征在于，还包括工控机和人机界面，工控机与高速四轴机器人通讯连接，工控机上设置有人机界面。