[实用新型]一种爬树修剪机器人

权利要求书

1.一种爬树修剪机器人，其特征在于，包括支架、门(10)、和从动轮机构；

所述支架由上支架(3)、下支架(5)以及若干个中间支架和立柱组成；所述上支架(3)与下支架(5)之间固连有立柱a(71)、立柱b(72)、立柱c(73)、立柱d(74)、立柱e(75)以及立柱f(76)；所述立柱a(71)和立柱b(72)之间固连有中间支架a(4)，所述立柱c(73)和立柱d(74)之间固连有中间支架b(6)，所述立柱e(75)和立柱f(76)之间固连有中间支架c(7)；所述中间支架a(4)、中间支架b(6)和中间支架c(7)上均装有丝杆电机；

所述门(10)与上支架(3)和下支架(5)铰接，所述门(10)上安装有主动轮转向电机(12)、主动轮(11)、电锯(14)、衔铁(8)和地磁传感器；

所述主动轮转向电机(12)上装有主动轮电机(13)，主动轮电机(13)与主动轮(11)连接；所述衔铁(8)外部套有衔铁弹簧(81)，所述衔铁(8)能够被电磁铁(82)吸引，所述电磁铁(82)固连于电磁铁支架(83)上，所述电磁铁支架(83)固连在门(10)上，所述电磁铁(82)与地磁传感器相连；

所述电锯(14)包括棘轮a(16)、棘轮b(17)、电锯转向电机(18)和弹簧(19)；

所述棘轮a(16)固连在电锯转向电机(18)上，棘轮a(16)与棘轮b(17)相互配合构成棘轮装置；所述弹簧(19)套在棘轮装置上；

所述从动轮机构包括丝杆(1)、从动轮底座(2)、光轴a(51)、光轴b(61)、压簧a(52)、压簧b(62)、轴承a(53)、轴承b(63)、从动轮机架a(54)、从动轮机架b(64)、从动轮a(55)和从动轮b(65)；

所述丝杆(1)的一端与中间支架上的丝杆电机相连，所述丝杆(1)的另一端与从动轮底座(2)形成螺旋副；对称分布的光轴a(51)和光轴b(61)与从动轮底座(2)形成移动副；所述压簧a(52)和压簧b(62)均安装在动轮底座(2)上；所述从动轮a(55)和从动轮b(65)分别与从动轮机架a(54)和从动轮机架b(64)连接，所述从动轮机架a(54)和从动轮机架b(64)通过轴承a(53)和轴承b(63)与压簧a(52)和压簧b(62)连接。

2.根据权利要求1所述的一种爬树修剪机器人，其特征在于，所述从动轮机构有三个，分别与中间支架a(4)、中间支架b(6)和中间支架c(7)连接。

3.根据权利要求1所述的一种爬树修剪机器人，其特征在于，所述主动轮转向电机(12)用于调整主动轮(11)的偏转角度。

4.根据权利要求1所述的一种爬树修剪机器人，其特征在于，所述电锯(14)上装有电锯防护罩(20)。

5.根据权利要求1所述的一种爬树修剪机器人，其特征在于，所述电锯转向电机(18)用于调整电锯(14)对树木的切入角度。

6.根据权利要求1所述的一种爬树修剪机器人，其特征在于，所述从动轮底座(2)上贴有应变片(21)，用于表征从动轮a(55)和从动轮b(65)对树木的压力大小。

7.根据权利要求1所述的一种爬树修剪机器人，其特征在于，所述门(10)还上装有蓄电池(9)和控制器(22)，所述蓄电池(9)为爬树修剪机器人提供电能；所述控制器(22)与应变片(21)和地磁传感器相连。