[实用新型]一种爬树修剪机器人

说明书

本实用新型公开了一种爬树修剪机器人，包括支架、门、电锯和从动轮机构；所述支架主要由上支架、下支架以及若干个中间支架和立柱组成，所述门与上支架和下支架铰接，门上装有控制器、主动轮转向电机、电锯、地磁传感器和衔铁；所述从动轮机构包括丝杆、从动轮底座、压簧、从动轮机架a、从动轮机架b、从动轮a和从动轮b；所述丝杆的一端与中间支架上的丝杆电机相连，另一端与从动轮底座形成螺旋副；从动轮机构采用压簧减少震动对爬树修剪机器人本体的影响，以保护其机械电气结构。所述电锯包括棘轮a、棘轮b、电锯转向电机和弹簧，棘轮a与棘轮b相互配合构成棘轮装置；当切割力矩过大时，棘轮装置会发生滑移，保护电锯不会受到损坏。

技术领域

本实用新型属于机械技术领域，尤其涉及一种爬树修剪机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，人类劳动力逐渐被解放出来，目前对于树木的修剪工作主要是传统人力为主，通过梯子作为工具对树木进行除害、整形等护理。一方面这对于树木养护管理工作的效率是非常低的，而且护理成本非常高，另一方面由于人工修剪等工作属于高危险工作，护理工人很容易从树上摔下来。因此将机器人作为树木修剪护理工具不仅可以大大降低成本，而且可以避免工人进行高危险工作，目前市场上关于爬树修剪机器人的技术还不够成熟，且功能单一。

实用新型内容

本实用新型目的在于针对现有技术的不足，提出一种爬树修剪机器人。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：一种爬树修剪机器人，包括支架、门、和从动轮机构；

所述支架由上支架、下支架以及若干个中间支架和立柱组成；所述上支架与下支架之间固连有立柱a、立柱b、立柱c、立柱d、立柱e以及立柱f；所述立柱a和立柱b之间固连有中间支架a，所述立柱c和立柱d之间固连有中间支架b，所述立柱e和立柱f之间固连有中间支架c；所述中间支架a、中间支架b和中间支架c上均装有丝杆电机；

所述门与上支架和下支架铰接，所述门上安装有主动轮转向电机、主动轮、电锯、衔铁和地磁传感器；

所述主动轮转向电机上装有主动轮电机，主动轮电机与主动轮连接；所述衔铁外部套有衔铁弹簧，所述衔铁能够被电磁铁吸引，所述电磁铁固连于电磁铁支架上，所述电磁铁支架固连在门上，所述电磁铁与地磁传感器相连；

所述电锯包括棘轮a、棘轮b、电锯转向电机和弹簧；

所述棘轮a固连在电锯转向电机上，棘轮a与棘轮b相互配合构成棘轮装置；所述弹簧套在棘轮装置上；

所述从动轮机构包括丝杆、从动轮底座、光轴a、光轴b、压簧a、压簧b、轴承a、轴承b、从动轮机架a、从动轮机架b、从动轮a和从动轮b；

所述丝杆的一端与中间支架上的丝杆电机相连，所述丝杆的另一端与从动轮底座形成螺旋副；对称分布的光轴a和光轴b与从动轮底座形成移动副；所述压簧a和压簧b均安装在动轮底座上；所述从动轮a和从动轮b分别与从动轮机架a和从动轮机架b连接，所述从动轮机架a和从动轮机架b通过轴承a和轴承b与压簧a和压簧b连接。

进一步地，所述从动轮机构有三个，分别与中间支架a、中间支架b和中间支架c连接。

进一步地，所述主动轮转向电机用于调整主动轮的偏转角度。

进一步地，所述电锯上装有电锯防护罩。

进一步地，所述电锯转向电机用于调整电锯对树木的切入角度。

进一步地，所述从动轮底座上贴有应变片，用于表征从动轮a和从动轮b对树木的压力大小。

进一步地，所述门上还装有蓄电池和控制器，所述蓄电池为爬树修剪机器人提供电能；所述控制器与应变片和地磁传感器相连。