[实用新型]一种可变径的管道清灰机器人

说明书

本实用新型公开了一种可变径的管道清灰机器人，包括毛刷、弹簧、摆动软轴、摆动气缸、行进轮、离心风机、集尘箱、连架杆、连杆、直线滑块、直线导轨、壳体，所述的行进轮通过连架杆连接在壳体上周向120°等间距分布；所述的连杆连接在直线滑块和连架杆中部位置上；所述的直线导轨固定在壳体的外表面；所述的摆动气缸位于壳体和摆动软轴之间；所述的毛刷通过弹簧连接在摆动软轴两端；所述的集尘箱连载离心风机的出口，本实用新型一种可变径的管道清灰机器人能够根据管道截面自适应调节直径的变化，在复杂管道中轻松越过障碍，有一定的弯管通过能力，行走平稳，可适用于管道自动清扫灰尘作业，应用前景良好。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，是一种可变径的管道清灰机器人。

背景技术

在复杂管道中，由于管道直径的变化，机器人将面对移动、走线等困难，通风系统在长期使用中，管道会积累很多灰尘，由于管道空间狭窄，不方便清理，机器人在工作作业时，能进入人所不能及的复杂多变的非结构性管道环境，有一定的通过弯管和越障能力，速度要求平稳，完成清理和维护等任务。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可变径的管道清灰机器人，以解决现有技术中存在的多项缺陷。

为实现上述目的，本实用新型提供以下技术方案：一种可变径的管道清灰机器人，包括毛刷、弹簧、摆动软轴、摆动气缸、行进轮、离心风机、集尘箱、连架杆、连杆、直线滑块、直线导轨、壳体，所述的行进轮共有六个，在同一平面内，有三个结构尺寸相同的行进轮在壳体上成120°周向等间距分布；所述的摆动气缸一侧连接在壳体外前端，另一侧连接摆动软轴的中部；所述的弹簧包括弹簧Ⅰ和弹簧Ⅱ；所述的毛刷共两个，通过两个弹簧Ⅰ分别连接在摆动软轴的两端；所述的六个连架杆前端分别与行进轮相连，尾部通过铰连接和壳体相连，中部通过铰连接和连杆前端相连；所述的六个连杆后端分别和直线滑块铰连接；所述的六个直线导轨分别固定在壳体的外表面；所述的六个直线滑块分别安置在直线导轨之上，弹簧Ⅱ前端与直线滑块相连，后端连接壳体；所述的离心风机固定在壳体中部；所述的集尘箱的开口处连接离心风机的出口，毛刷清扫管道灰尘，灰尘被离心风机进口吸入后被压入积尘箱从而实现管道灰尘的清理，本实用新型一种可变径的管道清灰机器人能够根据管道截面自适应调节直径的变化，在复杂管道中轻松越过障碍，有一定的弯管通过能力，行走平稳，可适用于管道自动清扫灰尘作业，应用前景良好。

优选的，所述的行进轮上有越障能力的齿形结构。

优选的，所述的离心风机的进口朝下，出口朝后。

采用以上技术方案的有益效果是：本实用新型公开了一种可变径的管道清灰机器人，所述行进轮的侧边为齿形结构，齿形结构的有益效果是增强越障能力，驱动力一定时，避免在弯管处或者行进过程中的打滑现象，变径机构为连杆机构，根据连杆机构的受力情况，引入虚功原理，可以选择合适刚度的弹簧，灵活的在管道中实现变径，与连杆机构水平移动部分相连的为直线滑块，直线滑块的行走精度高，摩擦力小，可靠性高，使用寿命长，当可变径的管道清灰机器人放入管道中后，可实现在管道中平稳行走，同时驱动毛刷清扫管道灰尘，灰尘被离心风机进口吸入后被压入积尘袋从而实现管道灰尘的清理。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图。

图2是本实用新型的变径机构示意图。

图3是本实用新型的行进轮机构示意图。

其中，1-毛刷，2-弹簧Ⅰ，3-摆动软轴，4-摆动气缸，5-行进轮，6-离心风机，7-集尘箱，8-连架杆，9-壳体，10-连杆，11-弹簧Ⅱ，12-直线滑块，13-直线导轨，14-行进轮齿形结构。

具体实施方式