[实用新型]升降运动装置

说明书

本实用新型涉及升降机械手的技术领域，提供了一种升降运动装置，其包括底座、支撑在底座上的壳体以及设置在壳体内的支撑架、滑块座和升降驱动机构；升降驱动机构包括顶部转轮、底部转轮、包绕在两者之间的升降传动带以及使升降传动带转动的升降驱动组件，顶部转轮可转动地支撑在支撑架的顶部，底部转轮可转动地支撑在支撑架的底部；滑块座滑动设置在支撑架上并与升降传动带连接固定；升降驱动组件包括升降驱动轮、升降从动轮、包绕在两者之间的升降驱动带，以及使升降驱动轮转动的升降驱动电机。与现有技术对比，本实用新型提供的升降运动装置，成本大幅降低，且重量更轻盈，结构更为紧凑。

技术领域

本实用新型涉及升降机械手的技术领域，尤其是涉及一种升降运动装置。

背景技术

目前，水平关节机器人手臂目前已经被非常广泛应用，在搬运、加工、装配等环境中有非常重要的作用，它本身具有动作灵活、结构紧凑、空间要求小、重复定位精度高等特点，能够精确、快速达到空间的一点。水平关节三轴机器人相对于多轴工业机器人来说具有体积小，灵活，成本低等优势，在未来工业流水线中被大量使用将会是必然趋。加大对水平关节三轴机器人的研究也非常必要，目前国内外水平关节多轴机器人的主要品牌包括爱普生、雅马哈、库卡等企业。

市场上现有的水平关节三轴机器人大多数结构采用谐波减速器或者RV减速器，其上下Z轴和旋转R轴设在末端，前面两个大臂体组成两个机械臂，从而实现三轴机器人在空间上的不同动作。然而，现有的机械臂重量过大，价格昂贵。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种升降运动装置，以解决现有技术中存在的重量过重、成本高的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种升降运动装置，包括底座、支撑在所述底座上的壳体以及设置在所述壳体内的支撑架、滑块座和升降驱动机构；所述升降驱动机构包括顶部转轮、底部转轮、包绕在两者之间的升降传动带以及使所述升降传动带转动的升降驱动组件，所述顶部转轮可转动地支撑在所述支撑架的顶部，所述底部转轮可转动地支撑在所述支撑架的底部；所述滑块座滑动设置在所述支撑架上并与所述升降传动带连接固定；所述升降驱动组件包括升降驱动轮、升降从动轮、包绕在两者之间的升降驱动带，以及使所述升降驱动轮转动的升降驱动电机。

进一步地，所述升降驱动电机支撑在所述底座上，所述升降从动轮与所述底部转轮连接且同轴设置。

进一步地，所述升降驱动电机为步进电机，所述升降驱动带为同步带，所述升降驱动轮、升降从动轮为同步轮。

进一步地，所述支撑架上设置有沿垂直于所述底座顶面方向延伸的滑轨，所述滑轨上设置有导向滑块，所述导向滑块滑动设置在所述滑轨上，所述滑块座与所述导向滑块连接固定。

进一步地，所述升降传动带为同步带，所述顶部转轮、底部转轮为同步轮；所述支撑架上设置有顶部定轴，所述顶部转轮通过轴承设置在所述顶部定轴上；所述顶部定轴固定设置在所述支撑架上；或者，所述顶部定轴可上下调节地设置在所述支撑架上。

进一步地，所述壳体内设置有弹簧，所述弹簧的两端分别与所述支撑架和所述滑块座连接。

进一步地，所述支撑架的顶部设置有滚轮，所述滚轮与所述顶部转轮同轴设置，所述滚轮绕设有与所述滑块座连接固定的牵引线，所述弹簧的一端固定在所述支撑架的底部，另一端与所述牵引线连接固定。

进一步地，所述壳体具有位于其侧壁上且沿垂直于所述底座顶面方向延伸的升降槽；所述升降运动装置还包括设置在所述支撑架的顶部上的上辊筒组件、设置在所述底座内上的下辊筒组件，以及绕设于所述上辊筒组件和所述下辊筒组件且用于闭合所述升降槽的防尘带；所述底座开设有供所述防尘带穿过的带进出孔。

进一步地，所述上辊筒组件和所述下辊筒组件均包括辊筒支架、支撑在所述辊筒支架上的辊轴以及可转动地设置在所述辊轴上的辊筒。