[实用新型]新型矿用悬线式本安型巡检机器人

说明书

本实用新型涉及一种新型矿用悬线式本安型巡检机器人，包括钢丝绳及设置在钢丝绳上并可沿钢丝绳移动的机器人箱体，机器人箱体外固定有巡检摄像头，机器人箱体内设置有用于驱动机器人箱体沿钢丝绳移动的驱动机构以及用于调节钢丝绳张力的张力调节机构。本实用新型的新型矿用悬线式本安型巡检机器人，驱动机构为四轮驱动机构，利用同步带和带轮传动实现前后双驱动，具有较高的传动效率，同时具有较高的爬坡和越障能力，该新型矿用悬线式本安型巡检机器人，成本低廉，结构简单，安装便捷，巡检效率高。

技术领域

本实用新型涉及矿用安全技术领域，尤其涉及一种新型矿用悬线式本安型巡检机器人。

背景技术

目前，机器人技术日益成熟，煤矿生产也在向无人值守和智能化方向发展，许多矿用机器人被运用于煤矿生产，其中包括煤矿巡检领域。传统的巡检方式为人工巡检，人工巡检主要依靠巡检人员的感官和经验对设备状态进行检测，很难做到客观、全面、准确的判断，给设备的安全埋下了隐患，同时人工巡检效率低、劳动强度大、工作环境恶劣、危险，在巡检过程中人员可能造成安全事故。

实用新型内容

本实用新型的目的是：针对现有的问题，提供一种结构简单、成本低廉、巡检效率高、安全性能好的矿用悬线式本安型巡检机器人，以替代目前人工巡检的方式，实现无人巡检。

本实用新型是通过如下技术方案实现的：一种新型矿用悬线式本安型巡检机器人，包括钢丝绳及设置在钢丝绳上并可沿钢丝绳移动的机器人箱体，所述机器人箱体外固定有巡检摄像头，机器人箱体内设置有用于驱动机器人箱体沿钢丝绳移动的驱动机构以及用于调节钢丝绳张力的张力调节机构，所述驱动机构包括动力件、驱动连接件及行走轮，所述行走轮设置在钢丝绳上，所述动力件通过驱动连接件与行走轮连接，动力件可通过驱动连接件驱动行走轮沿钢丝绳行走，所述张力调节机构包括升降调节件、升降连接件及升降轮，所述升降轮对应设置在行走轮下方，所述升降调节件通过升降连接件与升降轮连接，升降调节件可通过升降连接件驱动升降轮升降。

为了便于该机器人自动沿钢丝绳行走，并且防止其出现卡死，所述机器人箱体顶端两侧具有开口槽，所述开口槽沿钢丝绳长度方向设置，钢丝绳穿过开口槽，所述开口槽内设置有用于清理钢丝绳表面杂质的毛刷。

为了便于驱动该机器人自动行走，本实用新型设计了特殊的驱动机构，所述驱动连接件包括齿轮组、同步带轮组及两传动轴，所述动力件通过齿轮组与同步带轮组连接，所述两传动轴设置在同步带轮组两端，所述行走轮设置在传动轴上，动力件可通过齿轮组驱动同步带轮组转动，同步带轮组可通过传动轴带动行走轮沿钢丝绳移动。

为了便于调节钢丝绳的张力，避免机器人在行走过程中发生晃动，本实用新型设计了特殊的张力调节机构，其中，作为优选，所述升降连接件包括升降板、直线轴承、轴承座、轴固定座、导向轴、弹簧及传送轴，所述导向轴设置在直线轴承上，所述升降板、轴承座分别设置在导向轴上，所述弹簧套设在导向轴外，弹簧设置在升降板、轴承座之间，所述升降调节件与升降板连接，升降调节件可驱动升降板沿导向轴移动，升降板可通过弹簧驱动轴承座沿导向轴移动，所述轴固定座固定在导向轴顶端并对轴承座限位，所述传送轴设置在轴承座上，所述升降轮设置在传送轴上。

为了保证全方位的探测，所述机器人箱体固定有多个巡检摄像头，所述巡检摄像头与机器人箱体表面呈45°夹角。

由于矿井长度较长，钢丝绳长度也较长，而钢丝绳重量较重，因此需要对其进行支撑，避免其下垂，本实用新型在钢丝绳上设置有用于支撑钢丝绳的托架，钢丝绳上每3m设置有一托架。

为了避免钢丝绳从行走轮或升降轮上脱落，所述行走轮及升降轮上开设有U型环槽，相对的行走轮、升降轮的两U型环槽之间形成可供钢丝绳通过的限位通道。

为了提高钢丝绳的使用寿命，所述钢丝绳采用直径为8mm的不锈钢钢丝绳，钢丝绳表面具有包塑层。

本实用新型的有益效果是：