[实用新型]一种零件加工用便于调节的机械手

说明书

本实用新型涉及机械手领域，具体是一种零件加工用便于调节的机械手，本实用新型的多自由度调节机构可通过设计的X轴电机Y轴电机Z轴电机可实现机械手臂的空间多自由度的加工动作有效防止了单独的做一个自由度的动作无法满足加工需求的问题，矫正机构可有效对机械手臂所运动的位置进行有效的反馈有效防止了位置误差使得机械手臂定点精准夹持，活动夹持机构可对零件进行有效的夹持并通过夹持电机加力有效提高夹持强度有效防止夹持物品的过程中掉落，控制机构中的动作编程接口可有效根据不同的动作需求进行调节。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，具体是一种零件加工用便于调节的机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全；

但是现有的机械手存在以下问题，其一是大多数机械手臂只能单独的做一个自由度的动作无法满足加工需求的问题，无法进行多自由度的调节，其二是现有的机械手臂无法根据不同的动作需求进行调节，其三是在零件加工的过程当中没有足够的强度进行对不同零件的夹持，有时会出现夹持掉落的现象，其四在加工的过程当中，机械手臂在夹持物品的时候有位置误差使得机械手臂无法定点精准夹持。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种零件加工用便于调节的机械手，以解决上述背景技术中提出大多数机械手臂只能单独的做一个自由度的动作，无法进行多自由度的调节，无法根据不同的动作需求进行调节，夹持物品的时候有位置误差使得机械手臂无法定点精准夹持的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种零件加工用便于调节的机械手，包括机架、多自由度调节机构、旋转电机、电机架、数控电机、第一机械手臂、Z轴电机、第二机械手臂、X轴电机、U型连接架、Y轴电机、活动夹持机构、夹持电机、铰接杆、机械手、螺栓、控制机构、控制箱、动作编程接口、矫正机构、原点感应器、原点感应开关、位移传感器、矫正伺服电机、反馈感应器，所述旋转电机与所述机架旋转连接且所述旋转电机位于所述机架的上表面，所述旋转电机的上表面焊接有电机架，所述数控电机与所述电机架活动连接且所述数控电机位于所述电机架中心部位并通过螺栓固定；

所述第一机械手臂与所述数控电机活动连接且所述第一机械手臂卡接在所述数控电机的两侧，所述Z轴电机活动连接在所述第一机械手臂的两侧且与所述第二机械手臂转动连接，所述X轴电机与所述第二机械手臂活动连接且所述X轴电机位于所述第二机械手臂的末端，所述X轴电机与所述U型连接架转动连接且所述X轴电机位于所述U型连接架的左右两侧，所述Y轴电机与所述U型连接架转动连接且所述Y轴电机位于所述U型连接架内表面，所述控制箱上设置有所述动作编程接口，所述旋转电机上设置有所述原点感应器，所述控制箱上设置有所述原点感应开关，所述Y轴电机上设置有所述位移传感器，所述夹持电机上设置有所述反馈感应器。

作为本实用新型的进一步方案：所述旋转电机与所述机架旋转连接设置有转动轴承。

作为本实用新型的进一步方案：所述夹持电机与所述铰接杆固定连接且所述夹持电机位于所述铰接杆的上表面。

作为本实用新型的进一步方案：所述第一机械手臂和所述第二机械手臂采用合金钢材质。

作为本实用新型的进一步方案：所述铰接杆与所述机械手活动连接且所述铰接杆位于所述机械手的上表面。

作为本实用新型的进一步方案：所述矫正伺服电机通过所述控制箱与所述旋转电机电性连接。

作为本实用新型的再进一步方案：所述X轴电机与所述U型连接架转动连接处设置有滚珠轴承。