[实用新型]车载高精度地图采集设备有效
申请号: | 201921525838.7 | 申请日: | 2019-09-12 |
公开(公告)号: | CN210716817U | 公开(公告)日: | 2020-06-09 |
发明(设计)人: | 桂冠 | 申请(专利权)人: | 上海图趣信息科技有限公司 |
主分类号: | F16M11/42 | 分类号: | F16M11/42;F16M11/12;F16M11/18;G01B11/00;G01S7/481 |
代理公司: | 上海金盛协力知识产权代理有限公司 31242 | 代理人: | 郑鸣捷;王松 |
地址: | 200120 上海*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 车载 高精度 地图 采集 设备 | ||
本实用新型揭示了一种车载高精度地图采集设备,包括支架、控制处理装置、图像获取机构、第一激光雷达、第二激光雷达、惯性测量装置及导轨;支架设有与导轨配合的导向机构,使得支架能沿导轨活动;图像获取机构通过第一安装平台安装,图像获取机构的镜头朝向与导轨走向对应的平面呈0°~60°角;第一激光雷达通过第二安装平台安装;第二激光雷达通过第三安装平台安装,第二激光雷达的探测方向与导轨走向对应的平面呈15°~45°角。本实用新型提出的车载高精度地图采集设备,具有很高的采集性能,传感器利用率很高,有效减少车体对传感器探头的遮挡。本实用新型设备刚性好,传感器间不会有相对运动,两两之间的标定参数恒定。
技术领域
本实用新型属于地图采集技术领域,涉及一种地图采集设备,尤其涉及一种车载高精度地图采集设备。
背景技术
高精度地图采集设备是用于采集道路或者建筑设施内外部尺寸(主要是用三维激光扫描设备采集三维点云信息)、颜色等信息的采集设备。一般搭载至少1台激光雷达LiDAR(采集激光三维点云)、至少1台摄像机(采集可见光、不可见光影像)、IMU(采集加速度、角速度)、GNSS(采集经纬度等)等传感器,和一台中央处理器(工业电脑)。现有的高精地图采集设备大多是分体结构或体积巨大且笨重。设备分散在车顶或车内,供电和信号传输的可靠性低,维护困难。
现有采集设备存在如下缺陷:
(1)传感器分散,刚性不好,引入更多的测量误差:传感器分布在车辆的车头、车顶、车尾,车内安装中央处理器和通讯设备等,传感器和中央处理器间的信号连接较长,接口较多,可靠性不好,信号易丢帧、闪断。多传感器间没有很好的刚性连接(仅仅凭借车身的铁皮连接),对多传感器数据融合形成了误差(车身的扭动会使传感器间的相对位置发生轻微改变,引入更多的测量误差)。
(2)体积大、重量重:设备分散,线路和车身深度集成,一般无法实现单人快速拆卸、安装。不易维护,不具备便携性或便携性较差;
(3)设备总高度高,采集场所受限制:主流设备安装在车上后,总高度超过2.5米(主要是LiDAR要求安装无遮挡,一般架设很高),不能够进入地下停车库等限高较低的地方进行采集。
有鉴于此,如今迫切需要设计一种新的地图采集设备,以便克服现有地图采集设备存在的上述缺陷。
实用新型内容
本实用新型提供一种车载高精度地图采集设备,可提高设备采集性能。
为解决上述技术问题,根据本实用新型的一个方面,采用如下技术方案:
一种车载高精度地图采集设备,所述地图采集设备包括:支架、控制处理装置、图像获取机构、第一激光雷达、第二激光雷达、惯性测量装置及导轨;
所述控制处理装置分别连接图像获取机构、第一激光雷达、第二激光雷达及惯性测量装置,控制处理装置、图像获取机构、第一激光雷达、第二激光雷达及惯性测量装置通过支架设置;所述支架设有与所述导轨配合的导向机构,使得支架能沿导轨活动;
所述支架包括第一安装平台、第二安装平台、第三安装平台;所述图像获取机构通过第一安装平台安装,所述图像获取机构的镜头朝向与导轨走向对应的平面呈0°~60°角;
所述第一激光雷达通过第二安装平台安装,第一激光雷达的探测方向与导轨走形对应的平面平行;第二激光雷达通过第三安装平台安装,第二激光雷达的探测方向与导轨走向对应的平面呈15°~45°角。
作为本实用新型的一种实施方式,所述支架还包括第一侧面板、第二侧面板,第一侧面板、第二侧面板将所有的安装平台通过连接机构连接在一起,形成一个刚性结构体,使得所述图像获取机构、第一激光雷达、第二激光雷达及惯性测量装置之间没有相对运动。
作为本实用新型的一种实施方式,所述连接机构为角接件;所述第一侧面板、第二侧面板及各角接件的设定位置设有通孔,便于固定机构贯穿其中。
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