[实用新型]一种柔性夹持装置

权利要求书

1.一种柔性夹持装置，包括柔性手指，其特征在于：还包括气动执行元件和正压气源，所述正压气源通过执行元件驱动管路与气动执行元件连通驱动气动执行元件动作；所述正压气源通过手指驱动管路和柔性手指连通驱动柔性手指正压弯曲，所述手指驱动管路上设置有调压元件，所述气动执行元件的动作和柔性手指的正压弯曲相互配合夹持物品。

2.如权利要求1所述的一种柔性夹持装置，其特征在于：所述气动执行元件包括气动夹持机构，所述柔性手指安装在所述气动夹持机构的执行端由气动夹持机构驱动直线或偏摆移动。

3.如权利要求2所述的一种柔性夹持装置，其特征在于：所述气动夹持机构包括开合机构和驱动开合机构张开或合拢的直线气缸，所述柔性手指安装于开合机构的执行端上。

4.如权利要求3所述的一种柔性夹持装置，其特征在于：所述直线气缸为双作用气缸或者单作用气缸；

当直线气缸为双作用气缸时，所述执行元件驱动管路包括合拢驱动管路和张开驱动管路，所述正压气源与三通切换阀的总进气口连通，三通切换阀的第一驱动口和第二驱动口分别通过所述合拢驱动管路和张开驱动管路与双作用气缸的合拢驱动口和张开驱动口连通；所述手指驱动管路的一端与合拢驱动管路或张开驱动管路连通，另一端与柔性手指的手指进气口连通；

当直线气缸为单作用气缸时，所述正压气源与三通切换阀的总进气口连通，所述三通切换阀的驱动口通过执行元件驱动管路与单作用气缸的驱动口连通，所述三通切换阀上设置有泄压口；所述执行元件驱动管路与所述手指驱动管路的一端连通，所述手指驱动管路的另一端与柔性手指的手指进气口连通。

5.如权利要求2所述的一种柔性夹持装置，其特征在于：所述气动夹持机构包括夹爪气缸，所述柔性手指安装于夹爪气缸的爪部上。

6.如权利要求1所述的一种柔性夹持装置，其特征在于：所述气动执行元件包括气缸，所述柔性手指安装于气缸的执行端。

7.如权利要求1所述的一种柔性夹持装置，其特征在于：所述气动执行元件包括气缸，所述气缸的执行端安装有辅助夹持件，所述柔性手指安装于工作平台上，所述辅助夹持件由气缸驱动向柔性手指靠拢或远离。