[实用新型]一种柔性夹持装置

说明书

本实用新型公开了一种柔性夹持装置，包括柔性手指，还包括气动执行元件和正压气源，所述正压气源通过执行元件驱动管路与气动执行元件连通驱动气动执行元件动作；所述正压气源通过手指驱动管路和柔性手指连通驱动柔性手指正压弯曲，所述手指驱动管路上设置有调压元件，所述气动执行元件的动作和柔性手指的正压弯曲相互配合夹持物品。该柔性夹持装置无需使用真空发生器即可实现物品的柔性夹持，动作更简单可靠，成本更低。

技术领域

本实用新型涉及一种柔性夹持装置，用于柔性的给物品施加夹持力。

背景技术

在工业自动化领域，机械臂末端抓取动作主要由刚性机械手爪或真空吸盘完成。但刚性机械手爪，由于力度难以控制，很难对柔软、脆弱物体实现无损抓取。真空吸盘在搬运过程中难以适应表面粗糙、开孔的异形物体。这导致两者应用场景均存在局限性。针对上述的问题，申请人申请了一种新型柔性手指，专利号为201720979513.0，并且针对该新型的柔性手指扩展了一些柔性夹具，这种柔性夹具可以用来柔性的夹持物品，从而解决了目前刚性夹持的问题，但是目前的这种柔性夹具的柔性手指的控制系统一般包括气源、正压回路和负压回路、真空发生器和控制阀，其控制方法是通过气源和正压回路来驱动柔性手指内部产生正压而弯曲夹持物品，需要松开卸力时，利用真空发生器和负压回路使柔性手指内部产生负压反向弯曲松开。这种控制系统的控制方法相对复杂，需要正压和负压的来回切换，并且还需要真空发生器，真空发生器的价格也比较昂贵，一定程度上增加了用户的成本。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种柔性夹持装置，该柔性夹持装置无需使用真空发生器即可实现物品的柔性夹持，动作更简单可靠，成本更低。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种柔性夹持装置，包括柔性手指，还包括气动执行元件和正压气源，所述正压气源通过执行元件驱动管路与气动执行元件连通驱动气动执行元件动作；所述正压气源通过手指驱动管路和柔性手指连通驱动柔性手指正压弯曲，所述手指驱动管路上设置有调压元件，所述气动执行元件的动作和柔性手指的正压弯曲相互配合夹持物品。

作为一种优选的方案，所述气动执行元件包括气动夹持机构，所述柔性手指安装在所述气动夹持机构的执行端由气动夹持机构驱动直线或偏摆移动。

作为一种优选的方案，所述气动夹持机构包括开合机构和驱动开合机构张开或合拢的直线气缸，所述柔性手指安装于开合机构的执行端上。

作为一种优选的方案，所述直线气缸为双作用气缸或者单作用气缸；

当直线气缸为双作用气缸时，所述执行元件驱动管路包括合拢驱动管路和张开驱动管路，所述正压气源与三通切换阀的总进气口连通，三通切换阀的第一驱动口和第二驱动口分别通过所述合拢驱动管路和张开驱动管路与双作用气缸的合拢驱动口和张开驱动口连通；所述手指驱动管路的一端与合拢驱动管路或张开驱动管路连通，另一端与柔性手指的手指进气口连通；

当直线气缸为单作用气缸时，所述正压气源与三通切换阀的总进气口连通，所述三通切换阀的驱动口通过执行元件驱动管路与单作用气缸的驱动口连通，所述三通切换阀上设置有泄压口；所述执行元件驱动管路与所述手指驱动管路的一端连通，所述手指驱动管路的另一端与柔性手指的手指进气口连通。

作为一种优选的方案，所述气动夹持机构包括夹爪气缸，所述柔性手指安装于夹爪气缸的爪部上。

作为一种优选的方案，所述气动执行元件包括气缸，所述柔性手指安装于气缸的执行端。

作为一种优选的方案，所述气动执行元件包括气缸，所述气缸的执行端安装有辅助夹持件，所述柔性手指安装于工作平台上，所述辅助夹持件由气缸驱动向柔性手指靠拢或远离。