[实用新型]一种具有自动调节功能的移动机器人

说明书

本申请提供了一种具有自动调节功能的移动机器人，所述的移动机器人包括一载物模块、位于作物模块下侧的底盘、设于所述的载物模块与所述的底盘之间的至少三个电动推杆，所述的电动推杆的上端可转动的连接至所述的载物模块的底部，所述的电动推杆的上端可转动的连接至所述的底盘的上表面。本申请的一种具有自动调节功能的移动机器人，可以弥补机器人对接精度不够的问题，消除由于地面不平导致机器人与设备对接传输货物时，机器人上轨道与设备上轨道存在空间6个方向的偏差。移动机器人上安装视觉传感器(识别模块)，通过视觉传感器识别二维码而得到移动机器人执行机构与产线端执行机构之间的相对偏差。

技术领域

本申请涉及一种具有自动调节功能的移动机器人。

背景技术

移动机器人具有自主运送货物的功能。为了提高移动机器人与其他自动化设备的配合度，以便实现能够自动装卸货，一般会在移动机器人上安装滚筒传输、同步带传输、链条传输等执行机构。但这些执行机构一般被固连在移动机器人上，当移动机器人到达不同自动化设备处接货时，不同自动化设备的传输机构高度会有差异，自动化设备前的地面平整度不同，移动机器人车轮与地面接触位置不同，最终会使移动机器人上传输轨道与自动化设备上传输轨道的高度和角度不同，两者之间存在一定偏差。位置和偏角的误差会使传输货物时增加震动，并存在摔料的风险。为了解决这个问题，将移动机器人上的传输执行机构下增加可以调整执行机构位置和角度的模块，和用于识别执行机构和设备端相对偏差的识别模块，移动机器人和自动化设备进行对接传料前先进行调整，从而消除由于自动化设备、地面平整度等造成的两者轨道的偏差。

现阶段，移动机器人上的滚筒传输、皮带传输等传输机构一般都是固定高度、角度的，有一些厂家做出了可升降的传输机构，以满足不同高度自动化设备对接的要求。但是还没有能够同时调整位置(除了高度误差外，还包括横向偏移误差、深度偏移误差，即空间中绕x y z三轴的平移的误差)和角度(包括空间中绕x y z三轴的旋转误差)的传输机构。现有技术只是调整两条传输轨道的高度误差，而没有调整空间中剩余的5个方向上的位姿误差。

发明内容

本申请要解决的技术问题是提供一种具有自动调节功能的移动机器人。

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种具有自动调节功能的移动机器人，所述的移动机器人包括一载物模块、位于载物模块下侧的底盘、设于所述的载物模块与所述的底盘之间的至少三个电动推杆，所述的电动推杆的上端可转动的连接至所述的载物模块的底部，所述的电动推杆的下端可转动的连接至所述的底盘的上表面。

优选地，所述的电动推杆的上下两端分别通过一十字轴万向节可转动的连接至所述的载物模块的底部和底盘的上表面。

优选地，所述的载物模块上还安装有一视觉传感器，所述的视觉传感器用于拍摄设备上的二维码照片，得到视觉传感器相对二维码照片的位置偏差和角度偏差。

优选地，所述的移动机器人还包括一控制模块，所述的控制模块用于根据所述的视觉传感器相对二维码照片的位置偏差和角度偏差，得到消除位置偏差和角度偏差需要电动推杆的伸出长度，并控制所述的电动推杆伸缩到所述的伸出长度，消除误差。

优选地，所述的视觉传感器还用于当所述的控制模块完成消除误差后，再次拍摄所述的二维码照片，确认视觉传感器相对二维码照片的位置偏差和角度偏差达到设定范围内。

优选地，所述的移动机器人上设置有用于传输货物的第一传输机构，所述的设备上设置有用于传输货物的第二传输机构，当所述的视觉传感器相对二维码照片的位置偏差和角度偏差达到设定范围内时，所述的第一传输机构与第二传输机构完成对接。

优选地，所述的电动推杆包括，推杆本体、可滑动地套设在所述的推杆本体上的导套、安装在所述的导套上的用于驱动所述的推杆本体在所述的导套内滑动的推动电机，所述的推杆本体的上端部通过十字轴万向节可转动的连接至所述的载物模块的底部，所述的导套的下端部通过十字轴万向节可转动的连接至所述的底盘的上表面。