[实用新型]一种爬壁机器人

说明书

本实用新型涉及一种爬壁机器人，包括车体、两个驱动电机和四个车轮，四个车轮对称安装在车体前后两侧，两个驱动电机安装在车体内并通过主动轮轴与前侧两个车轮相连接，其主要技术特点是：在车体底部的车底板前后两侧对称安装四个万向轮，在车底板底部安装一具有自适应调节能力的永磁吸附装置，该永磁吸附装置与吸附面保持一定距离。本实用新型设计合理，其将永磁吸附装置安装在车体的底部，通过永磁吸附装置可以实现在金属平面、斜面、立面连续爬行及越障功能，保证了爬壁机器人的越障能力及调节吸附能力，提高了设备运行安全性，降低了工人的劳动强度及运营成本，缩短了施工周期，具有安全、省力、简便、高效等特点。

技术领域

本实用新型属于移动机器人技术领域，尤其是一种爬壁机器人。

背景技术

在某些特定的应用场合，需要使用移动机器人完成作业。例如，为了解决在未知和多变工况环境中服役的问题，移动机器人大多采用轮式行走机构，其在结构设计上研究的主要方向是：跨越壕沟或攀越台阶障碍的能力、壁面的吸附能力。轮式结构机器人在壁面、管道上有广泛应用，例如，船舶移动喷涂机器人可以在一个平面同时移动和进行喷涂作业，管道机器人在一根水平管道内爬行移动等。但是，当实际工程中存在壁面凸起或者障碍物时，爬行机构如何安全越过障碍物并且保持与壁面的吸附能力是保证移动机器人正常工作的保障，但是，现有爬行机器人难以解决上述技术问题，因此限制了工业爬行机器人在实际情况的应用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术存在的不足，提供一种设计合理、能够可靠吸附并安全越过障碍物或者凸起壁面的爬壁机器人。

本实用新型解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：

一种爬壁机器人，包括车体、两个驱动电机和四个车轮，所述四个车轮对称安装在车体前后两侧，两个驱动电机安装在车体内并通过主动轮轴与前侧两个车轮相连接，在车体底部的车底板前后两侧对称安装四个万向轮，在车底板底部安装一具有自适应调节能力的永磁吸附装置，该永磁吸附装置与吸附面保持一定距离。

进一步，所述永磁吸附装置由永磁体、液压缓冲器、弹簧和旋转轴组成；所述旋转轴为多个并均布安装在永磁体上，所述液压缓冲器通过螺栓安装在旋转轴两端，液压缓冲器的上部与车体连接；所述弹簧安装在液压缓冲器外侧，该弹簧和液压缓冲器配合与旋转轴下部及车底板相连。

进一步，所述旋转轴与永磁体的安装方式为：在永磁体上面安装着插销孔，旋转轴的两端插入插销孔中，旋转轴与滚动轴承配合可在插销孔中转动。

进一步，所述旋转轴为三个并分别安装在永磁铁的前中后三个位置，所述液压缓冲器为六个且安装每个旋转轴上端的两侧。

进一步，所述永磁体前后两端为向上抬起的圆弧形状。

进一步，所述液压缓冲器的上端安装在车底板的槽体内。

进一步，所述四个万向轮通过四个万向轮板安装在车底板上，万向轮板与车底板通过螺栓方式相连接。

进一步，所述车体顶部为上端盖，该上端盖作为一个平台用于安装检测装置或清洁装置。

进一步，所述车体的上端盖与车身通过连接销及螺栓安装在一起。

本实用新型的优点和积极效果是：

1、本实用新型将永磁吸附装置安装在车体的底部，通过永磁吸附装置可以实现在金属平面、斜面、立面连续爬行及越障功能，保证了爬壁机器人的越障能力及调节吸附能力，提高了设备运行安全性，降低了工人的劳动强度及运营成本，缩短了施工周期，具有安全、省力、简便、高效等特点。