[实用新型]一种码垛机器人

权利要求书

1.一种码垛机器人，其特征在于：包括固定板(1)、肩关节单元(3)、大臂单元(4)和活动关节(5)；

固定板(1)：所述固定板(1)为六角形，固定板(1)的一面由四个六角螺丝配合固定；

肩关节单元(3)：所述肩关节单元(3)包括一号电机(31)、内齿轮圈(32)、肩关节连接柱(33)、肩关节固定盘(34)和齿轮(35)，所述一号电机(31)设于固定板(1)的上表面，一号电机(31)的输出端设有齿轮(35)，所述内齿轮圈(32)转动连接于一号电机(31)的上面，内齿轮圈(32)与齿轮(35)啮合，所述肩关节连接柱(33)的底面设于内齿轮圈(32)的顶端，所述肩关节固定盘(34)设于肩关节连接柱(33)的顶面；

大臂单元(4)：所述大臂单元(4)包括大臂固定片(41)、大臂固定栓(42)、U形连接块(43)、第一大臂固定头(44)、伸缩柱套(45)、伸缩柱(46)、第二大臂固定头(47)和大臂支持架(48)，所述大臂固定片(41)设于肩关节固定盘(34)的上表面，所述大臂固定栓(42)转动连接于大臂固定片(41)顶端的孔内，所述U形连接块(43)的一端转动连接于大臂固定栓(42)的中部，U形连接块(43)的另一端设有第一大臂固定头(44)，所述第一大臂固定头(44)的顶面与伸缩柱套(45)的底面固定连接，所述伸缩柱套(45)的内部套接有伸缩柱(46)，所述伸缩柱(46)的顶面设有第二大臂固定头(47)，所述大臂支持架(48)的底面孔内转动连接于大臂固定栓(42)；

活动关节(5)：所述活动关节(5)包括连接环(51)、活动安装块(52)、安装块固定柱(53)和小臂(54)，所述大臂支持架(48)的顶面设有连接环(51)，连接环(51)的顶端开设有孔，所述安装块固定柱(53)转动连接于连接环(51)顶端的孔内，所述活动安装块(52)固定连接在安装块固定柱(53)上，第二大臂固定头(47)转动连接于活动安装块(52)的一侧隔离板上，所述小臂(54)的一端设于活动安装块(52)的另一侧，小臂(54)的另一端设有转动单元(6)，转动单元(6)的端部设有夹持器单元(9)；

其中：还包括单片机(2)，所述单片机(2)设于固定板(1)的侧面，单片机(2)的输入端电连接外部电源的输出端，单片机(2)的输出端电连接一号电机(31)的输入端。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述转动单元(6)包括二号电机(61)、内齿环(62)和关节安装块(63)，所述二号电机(61)设于小臂(54)的另一端，所述内齿环(62)的一端转动连接于二号电机(61)的顶端表面，内齿环(62)与二号电机(61)输出端的齿轮啮合，所述关节安装块(63)设于内齿环(62)的另一端，二号电机(61)的输入端电连接单片机(2)的输出端。

3.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：还包括六号电机(8)和夹持器安装块(7)，所述六号电机(8)设于关节安装块(63)的侧面，所述夹持器安装块(7)活动连接关节安装块(63)的顶端内部，六号电机(8)的输出端通过孔连接夹持器安装块(7)的内部。

4.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：还包括夹持爪(10)，所述夹持器单元(9)包括三号电机(91)、第一传动带(92)、传动轴(93)、转动齿轮(94)、齿条(95)、活动块(96)和夹持器连接块(97)，所述夹持器连接块(97)一端设于连接关节安装块(63)的端部，夹持器连接块(97)的另一端设有夹片，所述三号电机(91)设于连接关节安装块(63)的端部顶面，所述传动轴(93)活动连接于夹持器连接块(97)的夹片端面，三号电机(91)通过第一传动带(92)与传动轴(93)传动连接，所述转动齿轮(94)设于传动轴(93)的尾端，齿条(95)活动连接于夹持器连接块(97)的夹片的内部，齿条(95)与转动齿轮(94)啮合，所述活动块(96)设于齿条(95)的另一端，所述夹持爪(10)设于活动块(96)的侧表面，三号电机(91)的输入端电连接单片机(2)的输出端。

5.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：还包括动力单元(11)，所述动力单元(11)包括四号电机(111)、第一皮带(112)、皮带轮(113)、五号电机(114)、第二皮带(115)和第二皮带轮(116)，所述四号电机(111)设于大臂固定片(41)的表面，所述皮带轮(113)设于大臂固定栓(42)的端面，皮带轮(113)通过第一皮带(112)与四号电机(111)输出端的皮带轮传动连接，所述五号电机(114)设于大臂支持架(48)的顶端，所述第二皮带轮(116)设于安装块固定柱(53)的端面，五号电机(114)输出端的皮带轮通过第二皮带(115)传动连接第二皮带轮(116)，四号电机(111)和五号电机(114)的输入端电连接单片机(2)的输出端。