[实用新型]一种码垛机器人

说明书

本实用新型公开了一种码垛机器人包括固定板、肩关节单元、大臂单元和活动关节；大臂单元：包括大臂固定片、大臂固定栓、U形连接块、第一大臂固定头、伸缩柱套、伸缩柱、第二大臂固定头和大臂支持架，大臂固定片设于肩关节固定盘的上表面，大臂固定栓转动连接于大臂固定片顶端的孔内，U形连接块的一端转动连接于大臂固定栓的中部，U形连接块的另一端设有第一大臂固定头，第一大臂固定头的顶面与伸缩柱套的底面固定连接，伸缩柱套的内部套接有伸缩柱，伸缩柱的顶面设有第二大臂固定头，大臂支持架的底面孔内转动连接于大臂固定栓；大大节省了劳动力，节省空间，运转灵活、定位精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种码垛机器人。

背景技术

广泛应用于食品化工和物流仓储等领域，高速、高定位精度是码垛机器人的工作特点，对于国内众多的大型制造企业来说,码垛机器人无疑是必不可少的设备；

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用；

目前的码垛机器人操作难度高，人工劳动强度大，占用空间大，运转迟钝不够灵活精准、工作效率低、稳定性不好，作业效率低。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种码垛机器人，操作简单，大大节省了劳动力，节省空间，运转灵活、定位精准、快速高效、稳定性高，作业效率高，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种码垛机器人包括固定板、肩关节单元、大臂单元和活动关节；

固定板：所述固定板为六角形，固定板的一面由四个六角螺丝配合固定；

肩关节单元：所述肩关节单元包括一号电机、内齿轮圈、肩关节连接柱、肩关节固定盘和齿轮，所述一号电机设于固定板的上表面，一号电机的输出端设有齿轮，所述内齿轮圈转动连接于一号电机的上面，内齿轮圈与齿轮啮合，所述肩关节连接柱的底面设于内齿轮圈的顶端，所述肩关节固定盘设于肩关节连接柱的顶面；

大臂单元：所述大臂单元包括大臂固定片、大臂固定栓、U形连接块、第一大臂固定头、伸缩柱套、伸缩柱、第二大臂固定头和大臂支持架，所述大臂固定片设于肩关节固定盘的上表面，所述大臂固定栓转动连接于大臂固定片顶端的孔内，所述U形连接块的一端转动连接于大臂固定栓的中部，U形连接块的另一端设有第一大臂固定头，所述第一大臂固定头的顶面与伸缩柱套的底面固定连接，所述伸缩柱套的内部套接有伸缩柱，所述伸缩柱的顶面设有第二大臂固定头，所述大臂支持架的底面孔内转动连接于大臂固定栓；

活动关节：所述活动关节包括连接环、活动安装块、安装块固定柱和小臂，所述大臂支持架的顶面设有连接环，连接环的顶端开设有孔，所述安装块固定柱转动连接于连接环顶端的孔内，所述活动安装块固定连接在安装块固定柱上，第二大臂固定头转动连接于活动安装块的一侧隔离板上，所述小臂的一端设于活动安装块的另一侧，小臂的另一端设有转动单元，转动单元的端部设有夹持器单元；

其中：还包括单片机，所述单片机设于固定板的侧面，单片机的输入端电连接外部电源的输出端，单片机的输出端电连接一号电机的输入端。

进一步的，所述转动单元包括二号电机、内齿环和关节安装块，所述二号电机设于小臂的另一端，所述内齿环的一端转动连接于二号电机的顶端表面，内齿环与二号电机输出端的齿轮啮合，所述关节安装块设于内齿环的另一端，二号电机的输入端电连接单片机的输出端。通过二号电机带来动力，内齿环与二号电机输出端的齿轮啮合将动力传出，使内齿环可以转动，方便进行夹持。