[实用新型]货叉及搬运机器人

权利要求书

1.一种货叉，其特征在于，包括：

伸缩臂，包括固定臂、活动臂、推杆组件和驱动组件，所述活动臂的一端与所述固定臂连接，另一端与所述推杆组件连接，所述活动臂能够在驱动组件的作用下相对于固定臂进行伸缩运动，所述推杆组件用于在活动臂伸缩运动过程中拉取货物或者推出货物；

暂存货板，安装于所述固定臂，用于暂时存放所述推杆组件拉取的货物；

滑动组件，安装于所述固定臂与所述暂存货板之间，并且能够推动所述暂存货板相对于固定臂进行伸出运动，所述暂存货板的伸出运动方向与所述活动臂的伸出运动方向一致。

2.根据权利要求1所述的货叉，其特征在于，所述滑动组件包括弹簧，所述弹簧的一端与所述固定臂连接，另一端与所述暂存货板连接。

3.根据权利要求1所述的货叉，其特征在于，所述滑动组件包括弹簧、导杆和滑块，所述导杆固定在固定臂上，所述弹簧和滑块均套设在所述导杆上，所述暂存货板与所述滑块连接，所述暂存货板和滑块能够在弹簧的弹性作用下沿所述导杆滑动。

4.根据权利要求3所述的货叉，其特征在于，所述导杆上还设置有限位件，用于防止所述暂存货板和滑块从所述导杆上滑脱。

5.根据权利要求3所述的货叉，其特征在于，所述暂存货板上设置有挡边，所述活动臂上设置有连接板，当所述活动臂在驱动组件的作用下相对于固定臂进行缩回运动时，所述连接板能够抵住所述挡边，从而能够推动暂存货板相对于固定臂进行缩回运动。

6.根据权利要求1所述的货叉，其特征在于，所述活动臂包括第一节臂和第二节臂，所述第一节臂安装于固定臂，所述第二节臂安装于第一节臂，所述驱动组件包括第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一节臂能够在第一驱动组件的作用下相对于所述固定臂进行伸缩运动，所述第二节臂能够在第二驱动组件的作用下相对于所述第一节臂进行伸缩运动。

7.根据权利要求6所述的货叉，其特征在于，所述第一驱动组件设置在所述固定臂上，包括链轮机构和驱动件，所述驱动件的输出端与所述链轮机构的主动链轮相连，所述第一节臂上设置有连接板，所述连接板与所述链轮机构的节链环固定连接。

8.根据权利要求6所述的货叉，其特征在于，所述第二驱动组件包括动滑轮和滑索，所述动滑轮安装于所述第一节臂，所述滑索的中部弯曲设置，使得所述滑索的两端相对设置，所述滑索的中部套设于所述动滑轮，所述滑索的一端固定连接所述固定臂，另一端固定连接所述第二节臂，所述动滑轮与滑索形成动滑轮结构。

9.根据权利要求6所述的货叉，其特征在于，所述推杆组件包括活动推杆、固定推杆和推杆驱动件，所述活动推杆安装于所述第二节臂的顶端，所述固定推杆安装于所述第二节臂背离所述活动推杆的一端，所述推杆驱动件与所述活动推杆连接，用于驱动所述活动推杆相对于所述第二节臂折叠或者展开，所述活动推杆用于在活动臂缩回运动过程中将货物拉取至暂存货板，所述固定推杆用于在活动臂伸出运动过程中将暂存货板上的货物推出。

10.一种搬运机器人，其特征在于，包括机器人主体和搬运装置，所述搬运装置包括旋转组件、货叉托架和权利要求1-9任一所述的货叉，所述货叉托架安装于所述机器人主体，所述货叉和旋转组件均安装于所述货叉托架，所述货叉能够在所述旋转组件的作用下绕竖直方向相对于所述货叉托架转动。

11.根据权利要求10所述的搬运机器人，其特征在于，所述机器人主体包括移动底盘、存储货架和升降组件，所述存储货架安装于所述移动底盘上，所述存储货架包括分布在不同高度的两个以上层板组件，各层板组件包括用于放置货物的层板；所述升降组件用于驱动所述搬运装置相对于所述存储货架升降，以使得所述货叉与一个层板位于同一高度。