[实用新型]一种行走装置

权利要求书

1.一种行走装置，其特征在于，包括：

支架(10)，支架(10)相对的两个侧面上均设置第一全向轮(20)，第一全向轮(20)的外圈通过辅助轴(21)均匀设置有若干第一副轮(22)，第一副轮(22)沿第一全向轮(20)的切线方向设置；

第二全向轮(30)，其设置在支架(10)前面和/或后面上，第二全向轮(30)位于两个第一全向轮(20)的中轴线上。

2.根据权利要求1所述的一种行走装置，其特征在于，第一全向轮(20)包括相对固定设置的两个第一主轮(23)，每个第一主轮(23)的外圈通过转轴均匀设置有若干第一副轮(22)。

3.根据权利要求2所述的一种行走装置，其特征在于，两个第一主轮(23)上的第一副轮(22)相互错位设置。

4.根据权利要求1所述的一种行走装置，其特征在于，第二全向轮(30)包括与支架(10)通过主转轴(31)连接的第二主轮(32)；以及，若干设置在第二主轮(32)外圈的第二副轮(33)，第二副轮(33)位于第二主轮(32)所在的平面上；第二主轮(32)沿径向均匀设置若干支杆(34)，支杆(34)与第二主轮(32)中心固定连接，第二副轮(33)轴向中间位置设置一圈凹槽(35)，支杆(34)远离主转轴(31)的一端与凹槽(35)通过轴承连接。

5.根据权利要求1所述的一种行走装置，其特征在于，支架(10)上固定设置驱动电机(11)，两个第一全向轮(20)通过驱动轴(12)与支架(10)可转动连接，驱动电机(11)与驱动轴(12)通过齿轮啮合连接。

6.根据权利要求5所述的一种行走装置，其特征在于，驱动电机(11)与驱动轴(12)之间设置行星减速器(13)。

7.根据权利要求6所述的一种行走装置，其特征在于，驱动轴(12)从中间断开，每个第一全向轮(20)与支架(10)分别通过驱动轴(12)连接，两个驱动轴(12)对接处设置套筒(14)，套筒(14)与两边的驱动轴(12)分别通过轴承连接；每个第一全向轮(20)对应的驱动轴(12)均固定设置齿轮，支架(10)对应每个第一全向轮(20)均固定设置驱动电机(11)，且两个驱动电机(11)与两段驱动轴(12)分别通过行星减速器(13)连接。