[实用新型]一种行走装置

说明书

本实用新型涉及机械设备技术领域，特别涉及一种行走装置，包括：支架，支架相对的两个侧面上均设置第一全向轮，第一全向轮的外圈通过辅助轴均匀设置有若干第一副轮，第一副轮沿第一全向轮的切线方向设置；第二全向轮，其设置在支架前面和/或后面上，第二全向轮位于两个第一全向轮的中轴线上。本实用新型实施例提供的一种行走装置，通过在支架相对的两个侧面上均设置第一全向轮，第一全向轮外圈的切线方向均匀设置若干第一副轮，支架上固定设置第二全向轮，当行走装置行走时，第一全向轮横向转动，同时第一副轮可以纵向转动，使行走装置运动更加灵活。

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，特别涉及一种行走装置。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

目前市面上的机器人底盘机械传动机构大部分采用四轮或六轮结构，也有采用三轮结构传动的，但三轮结构驱动轮大部分为普通直线轮，万向轮也大部分采用类似旅行箱式的旋转轮，转向不方便。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种行走装置，用以解决现有行走装置转向不方便的缺陷。

为了解决上述背景技术提出的问题，本实用新型实施例提供了一种行走装置，包括：支架，支架相对的两个侧面上均设置第一全向轮，第一全向轮的外圈通过辅助轴均匀设置有若干第一副轮，第一副轮沿第一全向轮的切线方向设置；第二全向轮，其设置在支架前面和/或后面上，第二全向轮位于两个第一全向轮的中轴线上。

为了提高第一全向轮行走的稳定性，优选的技术方案为，第一全向轮包括相对固定设置的两个第一主轮，每个第一主轮的外圈通过转轴均匀设置有若干第一副轮。

为了使副轮能时刻与地面接触，优选的技术方案为，两个第一主轮上的第一副轮相互错位设置。

为了使行走装置转向效果更好，优选的技术方案为，第二全向轮包括与支架通过主转轴连接的第二主轮；以及，若干设置在第二主轮外圈的第二副轮，第二副轮位于第二主轮所在的平面上；第二主轮沿径向均匀设置若干支杆，支杆与第二主轮中心固定连接，第二副轮轴向中间位置设置一圈凹槽，支杆远离主转轴的一端与凹槽通过轴承连接。

为了使驱动轮能够电动驱动，优选的技术方案为，支架上固定设置驱动电机，两个第一全向轮通过驱动轴与支架可转动连接，驱动电机与驱动轴通过齿轮啮合连接。

优选的技术方案为，驱动电机与驱动轴之间设置行星减速器。

为了使两个驱动轮能够单独电动驱动，优选的技术方案为，驱动轴从中间断开，每个第一全向轮与支架分别通过驱动轴连接，两个驱动轴对接处设置套筒，套筒与两边的驱动轴分别通过轴承连接；每个第一全向轮对应的驱动轴均固定设置齿轮，支架对应每个第一全向轮均固定设置驱动电机，且两个驱动电机与两段驱动轴分别通过行星减速器连接。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型实施例提供的一种行走装置，通过在支架相对的两个侧面上均设置第一全向轮，第一全向轮外圈的切线方向均匀设置若干第一副轮，支架上固定设置第二全向轮，当行走装置行走时，第一全向轮横向转动，同时第一副轮可以纵向转动，使行走装置运动更加灵活。

本实用新型的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明