[实用新型]一种越障能力好的麦克纳母轮

说明书

本实用新型涉及滚轮技术领域，且公开了一种越障能力好的麦克纳母轮，包括外壳，所述外壳内部的前后两侧壁上均固定连接有套管，两个所述套管相对一侧均固定连接有防护壳。该越障能力好的麦克纳母轮，通过转动电机通电转动带动传动轴转动，转动轴在皮带、皮带轮和传动轴的共同作用下转动，从而使得主动轮转动，该装置通过套管和防护壳使得在遇到障碍物时右侧的主动轮受力向上移动翘起，此时左侧主动轮受到向下的力，从而达到越过障碍物的过程，且通过压力弹簧使得从动轮在遇到障碍物的时候会移动使得压力弹簧压缩，此时即可越过障碍物的作用，该装置通过一系列的机械结构使得原本越障功能差的麦克纳母轮越障能力极大的提高。

技术领域

本实用新型涉及滚轮技术领域，具体为一种越障能力好的麦克纳母轮。

背景技术

麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利，这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面，依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向，在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移，小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动，麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮，有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。

市面上的麦克纳姆轮虽然具有全方位转向的优点，但是麦克纳姆轮却缺少必要的越障能力，在面对障碍物时需要人工操作避开，故此提出一种越障能力好的麦克纳母轮来解决上述所提出的问题。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种越障能力好的麦克纳母轮，具备越障效果优良等优点，解决了越障效果不佳的问题。

(二)技术方案

为实现上述避障效果优良的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种越障能力好的麦克纳母轮，包括外壳，所述外壳内部的前后两侧壁上均固定连接有套管，两个所述套管相对一侧均固定连接有防护壳，前后两个所述防护壳之间固定连接有套管，前后两侧所述防护壳之间活动连接有转动轴，转动轴的外部套接有主动轮，主动轮的内部开设有压力槽，压力槽槽内侧壁上安装有开设在主动轮内部且数量为两个的限位槽，限位槽的内部活动连接有限位块，两个所述限位块之间固定连接有延伸至压力槽外部的活动杆，活动杆与压力槽之间固定连接有压力弹簧，活动杆的内部固定连接有转动轴承，转动轴承的内部活动连接有从动轮，所述外壳的后侧固定连接有电机放置座，电机放置座的顶部固定连接有转动电机，转动电机的输出轴处固定连接有延伸至套管和防护壳内部的传动轴，传动轴和转动轴之间通过皮带和皮带传动轮传动连接。

优选的，所述转动轴共有两个，两个所述转动轴呈对称分布。

优选的，所述压力槽共有十六个，十六个所述压力槽分为左右两组，一组八个所述压力槽呈环形等距分布。

优选的，所述防护壳共有两个，两个所述防护壳呈对称分布，且防护壳的长度大于左右两个所述转动轴之间的距离。

优选的，所述套管共有三个，中间所述套管的长度大于前后两个所述套管的长度，且套管的内径大于转动轴的直径。

优选的，所述传动轴位于两个所述转动轴之间，且传动轴的直径等于转动轴的直径。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种越障能力好的麦克纳母轮，具备以下有益效果：