[实用新型]一种市政管道检测机器人

说明书

本实用新型公开了一种市政管道检测机器人，其特征在于：包括防水盒、设置在防水盒内部的电力供应及控制系统、设置在防水盒上部的摄像头、与防水盒连接的支架装置、与支架装置连接的车轮装置和设置在防水盒底部的水位感应器，所述防水盒用于当防水盒浸入水中时，控制摄像头始终在水面以上，车轮装置设置为4个；解决现有技术中用于市政管道检测的机器人无法同时适应在积水较多的管道路面和无水的管道路面行进的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及管道检测领域，尤其涉及一种市政管道检测机器人。

背景技术

市政管道是为城市提供供水、排水等服务的管道。市政管道通常是用水泥管、金属管等材质制作，一般不易发生堵塞或损坏。但是当使用时间较长或排水、供水量突然增大时，市政管道也会发生问题。当使用时间达到一定的年限后，即使市政管道没有发生损坏或堵塞，也需要对其进行检测。在维修市政管道之前或检测市政管道时，需要市政管道检测机器人进入管道内，对管道进行检测。现在的市政管道检测机器人通常采用将带有摄像头的遥控控制小车放入管道中，小车在管道中行进，同时摄像头对市政管道内部进行拍摄，将画面传送至电脑，检测市政管道内部。但是市政管道内部的环境较复杂，尤其是在市政管道行进过程中有时无积水，有时会有大量积水，现有技术的市政管道检测机器人通常只能适应在无水的市政管道或积水较少的市政管道内行进，无法同时适应在无积水或积水少的管道内和积水多的管道内运行。

因此，有必要对现有技术改进以解决上述技术问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种市政管道检测机器人，解决现有技术中用于市政管道检测的机器人无法同时适应在积水较多的管道路面和无水的管道路面行进的技术问题。具体而言通过以下技术方案实现：

设计的一种市政管道检测机器人，包括防水盒、设置在防水盒内部的电力供应及控制系统、设置在防水盒上部的摄像头、与防水盒连接的支架装置、与支架装置连接的车轮装置和设置在防水盒底部的水位感应器；支架装置可以与防水盒的底部连接，所述电力供应及控制系统可以设置为内部自带可充电电池且由单片机控制的系统，也可以设置为由PLC电路控制；所述防水盒可以设置为密闭的塑料盒，所述防水盒用于当防水盒浸入水中时，控制摄像头始终在水面以上，防水盒完全浸入水中的浮力大于本装置的重力；车轮装置设置为4个，分别设置在防水盒的左前方、右前方、左后方、右后方，四个车轮装置保证在机器人行进过程中不会翻车；所述车轮装置包括与支架装置铰接的轮轴、与轮轴连接的辐条、与辐条连接的外轮、设置在外轮上的浆槽、大齿轮、与大齿轮啮合的小齿轮、与小齿轮铰接的直线往复运动机构、与直线往复运动机构前端连接的浆片；所述辐条设置为多个，用于支撑外轮；所述浆槽和浆片设置为顶角为120°的角铁形状；所述大齿轮的轴的中轴线与外轮的中轴线及轮轴的中轴线重合；所述直线往复运动机构用于当小齿轮旋转至半周状态时控制浆片贯穿浆槽后穿出外轮，当小齿轮旋转至满周状态时控制浆片收缩至外轮内部，所述直线往复运动机构可以设置为正弦机构；所述电力供应及控制系统用于控制轮轴旋转进而带动外轮旋转及当水位感应器接触水时控制大齿轮旋转进而控制小齿轮旋转至半周状态，此时浆片伸出外轮外，当本装置在水位达到水位感应器高度的管道中时，外轮旋转时可以带动浆片旋转，浆片可用于水中划水，当水位感应器不接触水时控制大齿轮旋转进而控制小齿轮旋转至满周状态，此时浆片收缩至外轮内部，当本装置在水位低于水位感应器高度的管道内运动时，外轮可以直接在地面上滚动前行；大齿轮及轮轴可以与电机连接，可以通过遥控使电力供应及控制系统控制电机的启动及关闭，电力供应及控制系统控制电机的方式可以采用无线控制或从支架装置内部通电线控制。