[实用新型]一种大型罐体、船舶表面维护与检修机器人

权利要求书

1.一种大型罐体、船舶表面维护与检修机器人，其特征在于：包括平衡架（1），所述的平衡架（1）前端面的上部和下部均设置有摄像头（11），平衡架（1）前端面的上部和下部均固定设置有液压伸缩杆（19），平衡架（1）内部设置有液压泵（13），液压伸缩杆（19）的进油口与回油口分别与液压泵（13）连接，液压伸缩杆（19）上转动设置有电磁铁行走轮（4），电磁铁行走轮（4）中部为旋转轴，旋转轴外部设置有电磁铁，电磁铁行走轮（4）侧面相对位置设有驱动电磁铁行走轮（4）旋转的电磁铁行走轮驱动电机（48），电磁铁行走轮（4）通过转向能实现上下或左右行走，平衡架（1）的左右两侧各设置有第一燕尾滑轨（6），左右两侧的第一燕尾滑轨（6）的中间竖向设置有第二燕尾滑轨（42），第二燕尾滑轨（42）上下两端通过第二滑轨固定架（3）固定在平衡架（1）上；第一燕尾滑轨（6）之间滑动连接有横向滑轨（16），即横向滑轨（16）左右两端通过横向滑轨固定架（7）滑动连接在左右两侧的第一燕尾滑轨（6）上，横向滑轨（16）中部通过滑轨联结板（15）滑动连接在第二燕尾滑轨（42）上，第一燕尾滑轨（6）和第二燕尾滑轨（42）上设有驱动横向滑轨（16）沿第一燕尾滑轨（6）上下往复滑动的竖向滑轨驱动机构；横向滑轨（16）上滑动连接有机械臂底座（23），机械臂底座（23）上设置有驱动机械臂底座（23）沿横向滑轨（16）往复滑动的横向滑轨驱动机构和机械臂（25），机械臂（25）上端设置打磨电机（20），打磨电机（20）转动连接有磨盘（5），磨盘（5）右侧设置有吸尘口（27），吸尘口（27）位于打磨电机（20）主体和磨盘（5）之间，吸尘口（27）连接有吸尘器（10），吸尘器（10）设置在平衡架（1）上；所述平衡架（1）连接有竖向升降装置。

2.根据权利要求1所述的一种大型罐体、船舶表面维护与检修机器人，其特征在于：所述的竖向升降装置包括支架（44）和电动机（31），电动机（31）设置在支架（44）上，电动机（31）的输出轴通过传动机构连接有牵引绳卷绳轴（32），牵引绳卷绳轴（32）的两端分别转动连接有绕绳器（34），绕绳器（34）上缠绕有牵引绳（18），牵引绳（18）另一端与平衡架（1）连接，支架（44）上设置有电源线卷绳轴（36），电源线卷绳轴（36）一端转动连接有旋转动力装置，电源线卷绳轴（36）另一端通过旋转导电环（35）与支架（44）转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种大型罐体、船舶表面维护与检修机器人，其特征在于：所述的支架（44）的顶部设有矩形贯穿孔（45），矩形贯穿孔（45）内设有“T”形的横梁（37），电动机（31）固定在横梁（37）的一端，横梁（37）的另一端设置有导向轮（38）。

4.根据权利要求3所述的一种大型罐体、船舶表面维护与检修机器人，其特征在于：所述的支架（44）的下部为三角形架，三角形架的两相邻侧壁上分别设有高低调节孔（47），高低调节孔（47）内设有紧固螺杆（46）。

5.根据权利要求1所述的一种大型罐体、船舶表面维护与检修机器人，其特征在于：所述的平衡架（1）上设有电控箱（14），电控箱（14）内设置有供电电源、无线传输设备、控制系统，摄像头（11）、行走轮转向电机（24）、竖向滑轨驱动机构、横向滑轨驱动机构、打磨电机（20）、吸尘器（10）和机械臂驱动装置均与控制系统电连接。

6.根据权利要求1所述的一种大型罐体、船舶表面维护与检修机器人，其特征在于：所述横向滑轨驱动机构为横向滑轨（16）上横向设置有齿条（8），驱动机械臂底座（23）设置有横向行走电机（9），横向行走电机（9）主轴上设置有与齿条（8）啮合的齿轮。

7.根据权利要求1所述的一种大型罐体、船舶表面维护与检修机器人，其特征在于：所述的竖向滑轨驱动机构设置在第二燕尾滑轨（42）上，竖向滑轨驱动机构包括丝杠（12）和竖向滑轨电机（2），丝杠一端通过轴承固定在平衡架（1）上，丝杠（12）另一端连接在竖向滑轨电机（2）上，丝杠（12）中部通过滑轨联结板（15）与横向滑轨（16）连接，竖向滑轨电机（2）与控制系统连接。

8.根据权利要求2所述的一种大型罐体、船舶表面维护与检修机器人，其特征在于：所述的支架（44）底部与所对应支撑面固定连接。