[实用新型]一种大型罐体、船舶表面维护与检修机器人

说明书

本实用新型公开了一种大型罐体、船舶表面维护与检修机器人,包括平衡架，平衡架前端面的上部和下部均固定设置有液压伸缩杆，平衡架内部设置有液压泵，液压伸缩杆上转动设置有电磁铁行走轮，电磁铁行走轮通过转向能实现上下或左右行走；平衡架的左右两侧各竖向设置有第一燕尾滑轨，左右两侧的第一燕尾滑轨的中间竖向设置有第二燕尾滑轨；第一燕尾滑轨之间滑动连接有横向滑轨；横向导轨上滑动连接有机械臂底座，机械臂底座上设置有横向滑轨驱动机构和机械臂，机械臂上端设置有打磨电机，打磨电机转动轴上连接有磨盘。本实用新型的有益效果为：提高表面清洁的效率和质量，降低了人工操作的危险性。

技术领域

本实用新型涉及大型设备铁基表层曲面维护技术领域，具体涉及一种大型罐体、船舶表面维护与检修机器人。

背景技术

船舶长期在强腐蚀性海水和强附着力的海洋生物环境中航行，难以进行正常的维修保养，而船舶船舷的清洗、除污、除锈等，都是船舶保养必须进行的作业，而由于船体本身的构造，清洁起来很不方便，目前这些大型船舶大多数还采用人工清洁的方式，清洁效率较低，且安全性不高，而市面上虽然有针对这些大型船舶表面的清洁面维护机器人，但是这些机器人强度不够高，在清洁过程中电线不能及时回收，在空中四处飞荡，使整个装置不够稳定，且产生的灰尘和铁锈四处扩散，清洁效率较低，清洁效果往往不够理想。

用于储存液体或气体的钢制密封容器被称为钢制储罐，钢制储罐是石油、化工、粮油、食品、消防、交通、冶金、国防等行业中不可或缺的基础设施，我们的经济生活中离不开大型钢制储罐，大型钢制储罐在国民经济发展中所起的重要作用无可替代，大型钢制储罐罐体巨大，内、外表面积巨大，清洁起来很不方便，目前，多数还采用人工清洁的方式，清洁效率较低，而且较高位置的清洁也存在一定的危险。

船体或罐体需清理表面部分都为铁制，表面附着的污物大多为灰尘，偶尔有少量铁锈及其他污物，船体或罐体需清理表面能够与电磁铁产生相对作用力，船体或罐体需清理表面都为曲面，船体或罐体需清理表面弯曲程度相对平缓，且面积巨大，整体较为平整，没有复杂的曲面。

发明内容

本实用新型提供一种大型罐体、船舶表面维护与检修机器人，所要解决的技术问题为：提高铁基大型船舶，大型罐体表面清洁工作的清洁效率，提高铁基大型船舶，大型罐体表面的清洁质量。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种大型罐体、船舶表面维护与检修机器人，包括平衡架，所述的平衡架前端面的上部和下部均设置有摄像头，平衡架前端面的上部和下部均固定设置有液压伸缩杆，平衡架内部设置有液压泵，液压伸缩杆的进油口与回油口分别与液压泵连接，液压伸缩杆上转动设置有电磁铁行走轮，电磁铁行走轮中部为旋转轴，旋转轴外部设置有电磁铁，电磁铁行走轮通过转向能实现上下或左右行走，平衡架的左右两侧各设置有第一燕尾滑轨，左右两侧的第一燕尾滑轨的中间竖向设置有第二燕尾滑轨，第二燕尾滑轨上下两端通过第二滑轨固定架固定在平衡架上；第一燕尾滑轨之间滑动连接有横向滑轨，即横向滑轨左右两端通过横向滑轨固定架滑动连接在左右两侧的第一燕尾滑轨上，横向滑轨中部通过滑轨联结板滑动连接在第二燕尾滑轨上，第一燕尾滑轨和第二燕尾滑轨上设有驱动横向滑轨沿第一燕尾滑轨上下往复滑动的竖向滑轨驱动机构；横向滑轨上滑动连接有机械臂底座，机械臂底座上设置有驱动机械臂底座沿横向滑轨往复滑动的横向滑轨驱动机构和机械臂，机械臂上端设置打磨电机，打磨电机转动连接有磨盘，磨盘右侧设置有吸尘口，吸尘口位于打磨电机主体和磨盘之间，吸尘口连接有吸尘器，吸尘器设置在平衡架上；所述平衡架连接有竖向升降装置。

进一步的，所述的竖向升降装置包括支架和电动机，电动机设置在支架上，电动机的输出轴通过传动机构连接有牵引绳卷绳轴，牵引绳卷绳轴的两端分别转动连接有绕绳器，绕绳器上缠绕有牵引绳，牵引绳另一端与平衡架连接，支架上设置有电源线卷绳轴，电源线卷绳轴一端转动连接有旋转动力装置，电源线卷绳轴另一端通过旋转导电环与支架转动连接。