[实用新型]一种基于视觉技术的焊缝轨迹自动识别装置

说明书

本实用新型公开了一种基于视觉技术的焊缝轨迹自动识别装置，包括：搅拌摩擦焊设备机身，主轴，搅拌工具，视觉识别装置和工作台，所述搅拌摩擦焊设备机身设置在工作台上方，所述的工作台上方设置焊接工装，所述的主轴连接于搅拌摩擦焊设备机身上，所述主轴的的前端连接搅拌工具，所述的视觉识别装置连接在搅拌摩擦焊设备机身的下端，所述视觉识别装置和搅拌工具对准下方工作台。本实用新型焊接轨迹特征坐标值可通过视觉识别装置自动生成，无需编程，降低操作工的技能需求，提高生产效率；视觉识别装置与机床数控系统智能互联，实现焊接工艺编程自动化、智能化。

技术领域

本实用新型公开了一种基于视觉技术的焊缝轨迹自动识别装置，涉及搅拌摩擦焊设备自动控制领域。

背景技术

目前在航天、航空、高铁等轨道交通生产领域有越来越多的涉及到搅拌摩擦焊接设备，搅拌摩擦焊技术属于一种固相连接技术，用类似加工中心的机床进行焊接加工，与普通熔焊相比，更易于实现加工自动化、智能化。目前搅拌摩擦焊接加工还是采用传统的机床对刀和运动轨迹手动编程或者焊接轨迹模拟图形导入半自动编程的方式实现搅拌摩擦焊接加工，对机床操作工人的技能水平要求相对较高，对刀、编程过程浪费大量的时间，影响生产效率。但是搅拌摩擦焊接对机床的走刀精度远低于机加工精度要求，一般焊缝间隙量为0.1~0.2mm，焊缝错边量控制在0~0.2mm即可，因此得益于视觉识别技术的发展和搅拌摩擦焊接本身的工艺特性，将视觉识别技术用于搅拌摩擦焊焊接轨迹的检测，实现自动、智能焊接是推进搅拌摩擦焊接设备升级的重要方式。

实用新型内容

本实用新型针对上述背景技术中的缺陷，一种基于视觉技术的焊缝轨迹自动识别装置，实现平面搅拌摩擦焊焊缝轨迹的自动检测，实现焊接智能化。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：一种基于视觉技术的焊缝轨迹自动识别装置，其特征在于，包括：搅拌摩擦焊设备机身，主轴，搅拌工具，视觉识别装置和工作台，视觉识别装置与机床数控系统智能互联，所述搅拌摩擦焊设备机身设置在工作台上方，所述的工作台上方设置焊接工装，所述的主轴连接于搅拌摩擦焊设备机身上，所述主轴的的前端连接搅拌工具，所述的视觉识别装置连接在搅拌摩擦焊设备机身的下端，所述视觉识别装置和搅拌工具对准下方工作台。

进一步的，所述视觉识别装置包括TOF景深摄像头和CCD普通摄像头。

进一步的，所述CCD普通摄像头通过第一安装支架连接在搅拌摩擦焊设备机身上，所述的TOF景深摄像头通过第二安装支架连接在搅拌摩擦焊设备机身上。

进一步的，所述的TOF景深摄像头和CCD普通摄像头对称设置在搅拌工具的两侧。

进一步的，所述的第一安装支架和第二安装支架均为可伸缩支架。

进一步的，所述CCD普通摄像头的底端低于搅拌工具底端5~10mm。

工作原理：CCD普通摄像头获取平面焊缝的影像，TOF景深摄像头测试搅拌头与待焊接工件表面间得距离，将采集到的影像数据实时传送到工控机进行图像处理；影像数据处理后获得焊缝的三维坐标，包括焊缝平面的二维坐标（X、Y）,以及搅拌工具底面到焊接平面的深度值（Z）；将获取得到的数据与机床数控系统对接并转化成编程语言即可实现自动、智能焊接。

本发明无需对刀，无需人工获取起始坐标，在获取影像之前，将CCD摄像头通过机床手柄调节至焊缝中心附近，此位置的坐标值从数控系统中自动传递至视觉识别系统，此坐标值即为视觉分析的基准点；焊缝坐标值检测处理完成后会在工控机上显示出轨迹图像，操作工可根据工艺需求自行选取其实焊接点，或者在装夹完成后在其实焊接点附近用记号笔进行标识，通过程序自动判断离标记点最近的焊缝轨迹坐标开始执行焊接任务。

有益效果：1.无需对刀，无需找基准点；

2.焊接轨迹特征坐标值可通过视觉识别装置自动生成，无需编程，降低操作工的技能需求，提高生产效率；