[实用新型]投篮机器人抓手

说明书

本实用新型属于自动化设备技术领域，尤其为投篮机器人抓手，包括气缸和安装在其下方的三个夹爪，三个所述夹爪可打开或闭合的安装在气缸上，三个所述夹爪的底端内侧壁固定连接有仿形手指板，所述仿形手指板的内侧面为仿形面，且所述仿形手指板的内侧面开设有防滑纹，由于三个夹爪的底端内侧壁均固定连接有仿形手指板，且仿形手指板的内侧面为仿形面，与人类的手掌形状相似，可更好的对篮球进行握紧，且仿形手指板的内侧面开设有防滑纹，可增加摩擦力，进一步增加仿形手指板对篮球的握紧度，使得在投篮机器人对篮球进行投掷时，篮球不易投篮机器人运动的在过程中发生脱落，提高投篮的精准度，提升机器人的展示效果。

技术领域

本实用新型属于自动化设备技术领域，具体涉及投篮机器人抓手。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为、思想及模拟其他生物的机械，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作，理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，随着机器人应用案例越来越多，市场上对机器人性能的展示方案要求也在一步步提高，其中有一种作为展示用的投篮机器人，现有的投篮机器人在投篮过程中，其抓手很难将篮球握紧，在投篮机器人对篮球进行投掷时，容易导致篮球滑脱，从而导致篮球无法投入篮筐，影响机器人的整体展示效果。

实用新型内容

为解决上述背景技术中提出的问题。本实用新型提供了投篮机器人抓手，具有夹取稳定的特点。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：投篮机器人抓手，包括气缸和安装在其下方的三个夹爪，三个所述夹爪的底端内侧壁分别连接有仿形手指板，所述仿形手指板的内侧面为仿形面，且所述仿形手指板的内侧面开设有防滑纹，所述气缸的下方安装有托盘，所述托盘位于三个所述夹爪的之间，所述托盘的顶面连接有连接杆，所述托盘通过所述连接杆与所述气缸连接，所述气缸与外部高压气源连接。

优选的，所述仿形手指板的外侧面开设有限位槽，所述限位槽的截面尺寸与所述夹爪的截面尺寸相对应，所述夹爪滑动连接在所述限位槽内。

优选的，所述仿形手指板上还开设有固定孔，所述夹爪上沿长度方向直线等距开设有若干个螺纹孔，所述螺纹孔与所述固定孔相对应。

优选的，所述连接杆的外壁固定连接有支撑架，所述支撑架上固定连接有声波传感器，所述声波传感器与所述连接杆相互平行布置，所述声波传感器与外部电源电性连接。

优选的，所述托盘上开设有让位孔，所述声波传感器位于所述让位孔正上方，且所述让位孔的直径大于所述声波传感器的直径。

优选的，所述仿形手指板的材质为橡胶。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、由于三个夹爪的底端内侧壁均固定连接有仿形手指板，且仿形手指板的内侧面为仿形面，与人类的手掌形状相似，可更好的对篮球进行握紧，且仿形手指板的内侧面开设有防滑纹，可增加摩擦力，进一步增加仿形手指板对篮球的握紧度，使得在投篮机器人对篮球进行投掷时，篮球不易在投篮机器人运动的过程中发生脱落，提高投篮的精准度。

2、仿形手指板通过与夹爪上不同位置的螺纹孔固定，实现仿形手指板可在夹爪上下不同位置安装，调节夹持高度以适应不同尺寸的篮球，适用性较强。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中的夹爪结构示意图；

图3为本实用新型的另一种结构示意图。