[实用新型]一种多头露天钻机有效
申请号: | 201921584536.7 | 申请日: | 2019-09-23 |
公开(公告)号: | CN210948486U | 公开(公告)日: | 2020-07-07 |
发明(设计)人: | 何清华;高淑蓉;林宏武;张大庆;刘心昊;吴浩;周烜亦 | 申请(专利权)人: | 山河智能装备股份有限公司 |
主分类号: | E21B7/02 | 分类号: | E21B7/02;E21B7/04 |
代理公司: | 长沙市融智专利事务所(普通合伙) 43114 | 代理人: | 龚燕妮 |
地址: | 410100 湖南省长*** | 国省代码: | 湖南;43 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 多头 露天 钻机 | ||
1.一种多头露天钻机,包括钻机车体、工作装置和动力系统,所述工作装置设置于所述钻机车体的前端,所述动力系统用于驱动所述钻机车体和工作装置工作;其特征在于,所述工作装置设有至少2套,每套工作装置均包括变幅机构、推进系统和防干涉机构;所述变幅机构包括钻臂和折叠臂,所述钻臂的前端与所述钻机车体之间铰轴连接,钻臂的末端与折叠臂的前端连接,所述的推进系统布置在折叠臂的末端外侧面;所述防干涉机构用于控制相邻两套工作装置之间的间隔距离。
2.根据权利要求1所述的多头露天钻机,其特征在于,还包括电控系统;
所述防干涉机构包括设置于变幅机构的3个传感器,分别为用于测量变幅机构的钻臂与折叠臂之间关节角的第一角度传感器、用于测量钻臂回转角度的第二传感器、用于测量钻臂与水平面之间夹角的第三角度传感器;
所述电控系统,用于根据相邻两套工作装置的防干涉机构分别所测量得到的钻臂与折叠臂之间关节角、钻臂回转角度和钻臂与水平面之间夹角,计算相邻两套工作装置的变幅机构末端之间的当前间隔距离;还用于根据计算得到的当前间隔距离控制变幅机构末端的最大运行速度Vmax;
其中变幅机构末端的最大运行速度的控制式为:
L1=Lm*cosσ1+Ln*sin(θ1+σ1-90°),
L2=Lm*cosσ2+Ln*sin(θ2+σ2-90°);
式中,l表示相邻两套工作装置的变幅机构末端之间的当前间隔距离,c表示相邻两套工作装置的变幅机构末端之间的限制间距,L表示相邻两套工作装置的变幅机构前端之间的间距,L1表示第一套工作装置的钻臂与折叠臂在水平面伸展的投影长度,θ1表示第一套工作装置的钻臂与折叠臂之间关节角,α表示第一套工作装置的钻臂回转角度,σ1表示第一套工作装置的钻臂与水平面之间夹角,L2表示第二套工作装置的钻臂与折叠臂在水平面伸展的投影长度,θ2表示第二套工作装置的钻臂与折叠臂之间关节角,β表示第二套工作装置的钻臂回转角度,σ2表示第二套工作装置的钻臂与水平面之间夹角,Lm、Ln分别表示钻臂长度和折叠臂长度,v表示变幅机构末端的初始运行速度。
3.根据权利要求1所述的多头露天钻机,其特征在于,所述动力系统包括柴油发动机动力系统和电动机动力系统;
所述柴油机发动机动力系统,用于驱动所述钻机车体在工作面外移机、转场;
所述电动机动力系统,用于驱动所述推进机构进行钻机作业。
4.根据权利要求3所述的多头露天钻机,其特征在于,还包括电控系统,所述电控系统包括动力互锁装置,所述动力互锁装置用于控制仅允许启动柴油发动机动力系统和电动机动力系统中的一个提供驱动动力。
5.根据权利要求4所述的多头露天钻机,其特征在于,所述动力互锁装置包括负极开关-SA7、柴电切换钥匙开关S10、24V稳压电源-G1、供电继电器KA10、蓄电池组BAT、电源继电器KA11、切换继电器KA12、起动继电器KA13和急停模块S1;
所述24V稳压电源-G1的输入端与380V动力电源连接,负极输出端经负极开关-SA7接地,正极输出端经供电继电器KA10的常开触点开关与24V控制电源输出端VC_OUT连接;
柴电切换钥匙开关S10的常开触点开关两端,分别与24V稳压电源的正极输出端和急停模块的第一通道第一端连接;
急停模块的第一通道第二端串联供电继电器KA10的线圈后经负极开关-SA7接地;
所述蓄电池组的负极端经负极开关-SA7接地,正极端经电源继电器KA11的常开触点开关与启动马达的第二端连接,正极端还经切换继电器KA12的常开触点开关与24V控制电源输出端VC_OUT连接;
所述柴电切换钥匙开关的常闭触点开关两端,分别与蓄电池组的正极端和柴油发动机点火锁的电源端连接;
所述柴油发动机点火锁的第二端与急停模块S1的第二通道第一端连接,所述电源继电器KA11和切换继电器KA12的线圈并接在急停模块的第二通道第二端与负极开关-SA7之间。
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