[实用新型]一种多头露天钻机

说明书

本实用新型公开了一种多头露天钻机，包括钻机车体、工作装置和动力系统，所述工作装置设置于所述钻机车体的前端，所述动力系统用于驱动所述钻机车体和工作装置工作；所述工作装置设有至少2套，每套工作装置均包括变幅机构、推进系统和防干涉机构，所述变幅机构的两端分别与钻机车体和推进系统连接，所述防干涉机构用于控制相邻两套工作装置之间的间隔距离。本实用新型的多头露天钻机可以在一次定位完成大面积的作业范围，实现快速定位、多角度高效钻进，而且保证移机转场灵活，节能高效。

技术领域

本实用新型涉及凿岩设备，特别是一种多头露天钻机。

背景技术

露天钻机广泛应用于中小型露天矿山、采石场、水电站、高速公路、国防施工及土石方等工程爆破孔钻凿作业中。传统的露天钻机采用内燃驱动，钻机和空压机为一体，上车固定，单臂作业，机器作业范围小，尾气污染，振动、噪声大，针对立井施工等特定工况，机器移动频繁，效率低。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型提供一种机动灵活性好、一次定位作业范围大的多头露天钻机，其效率高、能耗低，能实现多角度钻爆孔、锚杆孔钻进。

为实现上述技术目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种多头露天钻机，包括钻机车体、工作装置和动力系统，所述工作装置设置于所述钻机车体的前端，所述动力系统用于驱动所述钻机车体和工作装置工作；所述工作装置设有至少2套，每套工作装置均包括变幅机构、推进系统和防干涉机构；所述变幅机构包括钻臂和折叠臂，所述钻臂的前端与所述钻机车体之间铰轴连接，钻臂的末端与折叠臂的前端连接，所述的推进系统布置在折叠臂的末端外侧面；所述防干涉机构用于控制相邻两套工作装置之间的间隔距离。

进一步地，还包括电控系统；

所述防干涉机构包括设置于变幅机构的3个传感器，分别为用于测量变幅机构的钻臂与折叠臂之间关节角的第一角度传感器、用于测量钻臂回转角度的第二传感器、用于测量钻臂与水平面之间夹角的第三角度传感器；

所述电控系统，用于根据相邻两套工作装置的防干涉机构分别所测量得到的钻臂与折叠臂之间关节角、钻臂回转角度和钻臂与水平面之间夹角，计算相邻两套工作装置的变幅机构末端之间的当前间隔距离；还用于根据计算得到的当前间隔距离控制变幅机构末端的最大运行速度Vmax；

其中变幅机构末端的最大运行速度的控制式为：

L1＝L_m*cosσ₁+L_n*sin(θ₁+σ₁-90°)，

L2＝L_m*cosσ₂+L_n*sin(θ₂+σ₂-90°)；

式中，l表示相邻两套工作装置的变幅机构末端之间的当前间隔距离，c表示相邻两套工作装置的变幅机构末端之间的限制间距，L表示相邻两套工作装置的变幅机构前端之间的间距，L1表示第一套工作装置的钻臂与折叠臂在水平面伸展的投影长度，θ₁表示第一套工作装置的钻臂与折叠臂之间关节角，α表示第一套工作装置的钻臂回转角度，σ₁表示第一套工作装置的钻臂与水平面之间夹角，L2表示第二套工作装置的钻臂与折叠臂在水平面伸展的投影长度，θ₂表示第二套工作装置的钻臂与折叠臂之间关节角，β表示第二套工作装置的钻臂回转角度，σ₂表示第二套工作装置的钻臂与水平面之间夹角，L_m、L_n分别表示钻臂长度和折叠臂长度，v表示变幅机构末端的初始运行速度。

进一步地，所述动力系统包括柴油发动机动力系统和电动机动力系统；