[实用新型]直角坐标机器人及垃圾分拣生产线

权利要求书

1.一种直角坐标机器人，包括机架、X向移动组件和Y向移动组件，所述X向移动组件安装于所述机架上，所述Y向移动组件安装于所述X向移动组件的输出端上且与所述X向移动组件垂直设置，且所述X向移动组件带动所述Y向移动组件沿X向移动，其特征在于，所述直角坐标机器人还包括Z向移动组件、旋转组件和垃圾分拣夹取装置，所述Z向移动组件安装于所述Y向移动组件的输出端上且与所述Y向移动组件垂直设置，且所述Y向移动组件带动所述Z向移动组件沿Y向运动，所述旋转组件安装于所述Z向移动组件的输出端上，且所述Z向移动组件带动所述旋转组件沿Z向运动，所述旋转组件与所述垃圾分拣夹取装置连接，且所述旋转组件带动所述垃圾分拣夹取装置旋转以夹取垃圾。

2.根据权利要求1所述的直角坐标机器人，其特征在于，所述Z向移动组件包括连接架、安装箱、卡固块、Z向升降导轨、Z向电机、齿形带轮和升降齿形带；所述连接架安装于所述Y向移动组件的输出端上，所述安装箱的一侧与所述连接架连接，所述安装箱的另一侧与所述卡固块连接，所述卡固块还与所述Z向升降导轨滑动连接，所述旋转组件安装于所述Z向升降导轨，所述Z向电机安装于所述连接架，所述齿形带轮安装于所述安装箱内且与所述Z向电机连接，所述升降齿形带套接于所述齿形带轮，所述升降齿形带轮的两端穿过所述卡固块后并分别与所述Z向升降导轨的两端固接以使所述Z向电机驱动所述齿形带轮转动，所述齿形带轮通过所述升降齿形带牵引所述Z向升降导轨上升或者下降。

3.根据权利要求2所述的直角坐标机器人，其特征在于，所述连接架包括横向固定板和纵向固定板，所述横向固定板与所述Y向移动组件的输出端固接，所述纵向固定板与所述横向固定板的一侧固接且与所述横向固定板呈90°设置，所述纵向固定板还与所述安装箱固接；所述横向固定板中部设有避空孔，所述Z向升降导轨穿过所述避空孔。

4.根据权利要求2所述的直角坐标机器人，其特征在于，所述卡固块包括滑动架、第一卡块和第二卡块，所述滑动架与所述安装箱固接，所述第一卡块和所述第二卡块分别连接于所述滑动架的两端并形成“凵”型结构，所述第一卡块与所述第二卡块相对的侧面均设有滑动槽，所述Z向升降导轨两侧设有与所述滑动槽相适配以使所述Z向升降导轨沿所述滑动槽运动的滑轨。

5.根据权利要求2所述的直角坐标机器人，其特征在于，所述Z向升降导轨内部呈中空设置，所述旋转组件包括旋转电机、旋转轴和转接块，所述旋转电机安装于所述Z向升降导轨的顶部，所述旋转轴的一端穿过所述Z向升降导轨并与所述旋转电机连接，所述旋转轴的另一端与所述转接块连接，所述转接块还与所述垃圾分拣夹取装置连接。

6.根据权利要求1-5任一项所述的直角坐标机器人，其特征在于，所述垃圾分拣夹取装置包括连接机构、框架、伺服电机、传动机构、两个活动连杆和两个夹爪；所述连接机构设于所述框架的顶部并与所述旋转组件连接，所述伺服电机安装于所述框架内并与所述框架连接；所述传动机构包括第一齿条、第二齿条和齿轮，所述齿轮设置于所述框架内并与所述伺服电机的主轴连接，所述第一齿条和所述第二齿条分别与所述齿轮的相对两侧啮合连接；两个所述夹爪的上端分别转动连接于所述框架的两侧，且两个所述夹爪的上端还分别与两个所述活动连杆的一端连接，两个所述活动连杆的另一端分别与所述第一齿条和所述第二齿条连接以带动两个所述夹爪的下端随其上端的水平移动而实现张开或者闭合。

7.根据权利要求6所述的直角坐标机器人，其特征在于，所述传动机构还包括支撑板、若干第一轴承和若干第二轴承，所述支撑板设置于所述齿轮的下方并与所述框架连接，所述支撑板顶部的相对两侧分别设置有第一滑槽和第二滑槽；各所述第一轴承均可转动地连接于所述第一齿条的外侧，且各所述第一轴承均滑动连接于所述第一滑槽内，最靠近其中一个所述活动连杆的一个所述第一轴承的外侧与所述活动连杆铰接；各所述第二轴承均可转动地连接于所述第二齿条的外侧，且各所述第二轴承均滑动连接于所述第二滑槽内，最靠近另外一个所述活动连杆的一个所述第二轴承的外侧与所述活动连杆铰接。