[实用新型]直角坐标机器人及垃圾分拣生产线

说明书

本实用新型属于垃圾分拣设备技术领域，尤其涉及一种直角坐标机器人及垃圾分拣生产线，直角坐标机器人包括机架、X向移动组件、Y向移动组件、Z向移动组件、旋转组件和垃圾分拣夹取装置，Z向移动组件安装于Y向移动组件上且与Y向移动组件垂直设置，旋转组件安装于Z向移动组件上，旋转组件与垃圾分拣夹取装置连接。本实用新型在进行垃圾分拣时，能够实现X向、Y向、Z向三个方向的移动，同时还能通过所述旋转组件带动垃圾分拣夹取装置实现旋转式的夹取垃圾，进而实现多方向，多角度以及可旋转的移动来夹取垃圾，极大的扩大了带动所述垃圾分拣夹取装置夹取垃圾的空间移动范围，使夹取垃圾时更灵活，从而提高垃圾分拣效率。

技术领域

本实用新型属于垃圾分拣设备技术领域，尤其涉及一种直角坐标机器人及垃圾分拣生产线。

背景技术

目前，中国有三分之二的城市面临“垃圾围城”的窘境，故近几年，垃圾分类逐渐火热。进行垃圾分类，能提高废品回收利用的比例，减少原材料的需求，确保资源的可持续性利用，促进资源循环。

在垃圾分选的过程中，一般通过机械手来夹取不同的垃圾并将垃圾投放至相应的垃圾回收筐中。但是，目前大多数机械手均利用液压或气缸驱动方式控制夹具，只能实现完全打开或完全闭合两种情况，无法实现夹具多角度夹紧垃圾。此外，现有技术中用来带动机械手移动的机构设计局限，导致机械手的移动空间有限，进而导致机械手能够夹取垃圾的范围较小，影响垃圾分拣效率，影响生产。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种直角坐标机器人及垃圾分拣生产线，旨在解决现有技术中因带动机械手移动的机构设计的局限性导致机械手移动空间有限进而影响垃圾分拣效率的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型实施例提供一种直角坐标机器人，包括机架、X向移动组件和Y向移动组件，所述X向移动组件安装于所述机架上，所述Y向移动组件安装于所述X向移动组件上且与所述X向移动组件垂直设置，还包括Z向移动组件、旋转组件和垃圾分拣夹取装置，所述Z向移动组件安装于所述Y向移动组件上且与所述Y向移动组件垂直设置，所述旋转组件安装于所述Z向移动组件上，所述旋转组件与所述垃圾分拣夹取装置连接；所述X向移动组件带动所述Y向移动组件沿X向移动，所述Y向移动组件带动所述Z向移动组件沿Y向运动，所述Z向移动组件带动所述旋转组件沿Z向运动，所述旋转组件带动所述垃圾分拣夹取装置旋转以夹取垃圾。

本实用新型实施例提供的直角坐标机器人中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：本实用新型通过将所述X向移动组件、所述Y向移动组件和所述Z向移动组件相互垂直设置，并将所述旋转组件安装于所述Z向移动组件上，使得在进行垃圾分拣时，能够实现X向、Y向、Z向三个方向的移动，同时还能通过所述旋转组件带动所述垃圾分拣夹取装置实现旋转式的夹取垃圾，进而实现多方向，多角度以及可旋转的移动来夹取垃圾，极大的扩大了带动所述垃圾分拣夹取装置夹取垃圾的空间移动范围，使夹取垃圾时更灵活，从而提高垃圾分拣效率。

为实现上述目的，本实用新型实施例还提供一种垃圾分拣生产线，包括上述的直角坐标机器人。

可选地，还包括垃圾传送装置和视觉采集装置；所述视觉采集装置和所述直角坐标机器人沿所述垃圾传送装置的传送方向依次设置。

本实用新型实施例提供的垃圾分拣生产线中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：本实用新型中因所述垃圾分拣生产线包含了所述直角坐标机器人，故所述垃圾分拣生产线在进行垃圾分拣时，也能够实现X向、Y向、Z向三个方向的移动，并能通过所述旋转组件带动所述垃圾分拣夹取装置实现旋转式的夹取垃圾，进而实现多方向，多角度以及可旋转的移动来夹取垃圾，极大的扩大了带动所述垃圾分拣夹取装置夹取垃圾的空间移动范围，使夹取垃圾时更灵活，从而提高垃圾分拣效率。

附图说明