[实用新型]一种多气路机械人手臂

说明书

本实用新型属于机械技术领域，涉及一种多气路机械人手臂，其解决了现有技术中气动管路繁多影响机械人手臂正常运动、气动夹具更换不便等问题。本机械人手臂包括夹具座、气动夹具和安装座，安装座上设有转轴，转轴上开设有一个安装孔和若干条气道孔；安装孔内滑动连接有芯轴；转轴的外端固定有密封压盖，密封压盖上周向固连有副接头，夹具座固连在副接头的外侧，副接头的内侧开设有连接孔，连接孔的内壁上设有环形卡槽，密封压盖的外侧还具有能够插入连接孔内的连接筒，连接筒上设有滚珠，芯轴移动时一端能够插入连接筒内并推动滚珠进入环形卡槽内。本实用新型通过简化气动管路，提高运动灵活性，并能够快速拆卸气动夹具。

技术领域

本实用新型属于自动化机械设备技术领域，涉及一种机械人手臂，特别是一种多气路机械人手臂。

背景技术

随着工业自动化的发展，机械人手臂得到了广泛运用，机械人手臂具有独特的操作灵活性、安全性和精准度，其在工业装配, 安全防爆等领域具有广阔前景。机械人手臂越来越多样化，机械人手臂的运行环境也越来越复杂，而机械人手臂外部搭载的设备、电缆及气管会大大妨碍机械臂的运动控制及活动范围。气动元件及气路在机械臂上具有大量使用，现有机械人手臂的驱动夹具工作的气动管路都是直接外置，通过扎绳捆绑在机械人手臂上，管路繁多杂乱，不但不美观，而且影响机械人手臂的运行，也带来了安全隐患。另外，现有的机械人手臂气动夹具拆换不易，单独一个机械人手臂无法处理复杂多样的工况。

我国专利(公告号：CN 205009260 U；公开日：2016-02-03) 公开了一种六轴机械臂内置气管气路，其包括设置于六轴机械臂内的电磁阀控制机构、进气管安装板和出气管安装板，进气管安装板上设有主进气接口一和主进气接口二，主进气接口一与电磁阀控制机构的进气接口连通，电磁阀控制机构的出气接口与出气管安装板上的气管接口连通，主进气接口二与出气管安装板上的气管接口连通。

上述专利虽然通过将气动管路内置于机械臂内，以解决气管对机械臂运动的影响，但较多的气管设计于机械臂内，同样存在较多繁乱的问题，影响装配及机械臂的运动；而且该机械臂上的夹具也不易更换，通用性差，使用不便。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种多气路机械人手臂，本实用新型所要解决的技术问题是：如何简化机械人手臂的气动管路并提高机械人手臂气动夹具安装更换的便捷性。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种多气路机械人手臂，包括夹具座、设置在所述夹具座上的气动夹具、能够转动的立柱和设置在立柱上端的安装座，所述安装座上设有转轴和能够驱动所述转轴转动的驱动电机，其特征在于，所述转轴上开设有一个安装孔和若干条与所述气动夹具相连通的气道孔，所述安装孔和气道孔的一端均延伸至所述转轴的外端面；所述转轴外活动套设有套筒，所述套筒上设有进气接头，所述进气接头的进气端与外界气管连接，所述进气接头的出气端与所述安装孔以及气道孔相连通；所述安装孔内滑动连接有芯轴且进入所述安装孔内的气流能够驱动所述芯轴往复滑动；所述转轴的外端固定有密封压盖，所述密封压盖上周向固连有副接头，所述夹具座固连在所述副接头的外侧，所述副接头的内侧开设有连接孔，所述连接孔的内壁上设有环形卡槽，所述密封压盖的外侧还具有能够插入所述连接孔内的连接筒，所述连接筒上沿周向开设有若干贯穿孔，所述贯穿孔内嵌设有滚珠，所述芯轴移动时一端能够插入所述连接筒内并推动所述滚珠进入所述环形卡槽内。