[实用新型]一种机器人视觉摆盘设备

权利要求书

1.一种机器人视觉摆盘设备，其特征在于，包括机架(6)、四轴机器人(3)、视觉装置(4)、摆盘装置(5)、轨道输送装置(1)、载盘定位装置(2)和控制面板(7)；所述轨道输送装置(1)安装于机架(6)上；所述轨道输送装置(1)上间隔安装有多组载盘定位装置(2)，所述四轴机器人(3)与机架(6)连接且位于载盘定位装置(2)上方，所述四轴机器人(3)包括依次连接的机器人座(27)、机器人第一轴(20)、机器人第二轴(21)和机器人第三轴(22)，机器人座(27)安装于机架(6)上，所述视觉装置(4)安装在机器人第二轴(21)上；所述摆盘装置(5)安装在机器人第三轴(22)上。

2.根据权利要求1所述的机器人视觉摆盘设备，其特征在于，所述四轴机器人(3)通过导线与控制面板(7)以及机器人示教器(8)电连接，控制面板(7)和机器人示教器(8)均安装于机架(6)前侧，所述四轴机器人(3)的控制柜安装在机架(6)电控箱内。

3.根据权利要求2所述的机器人视觉摆盘设备，其特征在于，所述四轴机器人(3)型号为3S3-401A，机器人臂有效行程400mm，第四轴行程150mm。

4.根据权利要求1所述的机器人视觉摆盘设备，其特征在于，所述轨道输送装置(1)包括传送皮带、驱动电机、支脚、轨道和支架板；所述机架(6)上通过支脚对称可拆卸安装有轨道，两条轨道内壁均安装有传送皮带，轨道底部安装有支架板，支架板上安装有用于驱动传送皮带的驱动电机。

5.根据权利要求1所述的机器人视觉摆盘设备，其特征在于，所述载盘定位装置(2)包含载盘光电感应器(16)与载盘阻挡结构，所述载盘光电感应器(16)通过固定块(15)安装于轨道输送装置(1)的轨道上，所述载盘阻挡机构包括气缸底板(17)、气缸侧板(18)和阻挡气缸(19)，所述气缸底板(17)可拆卸安装于轨道底部，气缸侧板(18)可拆卸安装于气缸底板(17)两端且位于轨道外侧，所述阻挡气缸(19)安装于气缸底板(17)上且位于两条轨道之间。

6.根据权利要求1所述的机器人视觉摆盘设备，其特征在于，所述视觉装置(4)包括相机支架、CCD相机(23)、光源(25)、光源支架和视觉支架(26)；所述机器人第二轴(21)上可拆卸安装有视觉支架(26)，视觉支架(26)上安装有摄像头，视觉支架(26)顶部可拆卸安装有相机支架，相机支架上可拆卸安装有CCD相机(23)，CCD相机(23)底部连接有镜头(24)，视觉支架(26)底部可拆卸安装有光源支架，光源支架上位于镜头(24)下方安装有光源(25)。

7.根据权利要求1所述的机器人视觉摆盘设备，其特征在于，所述摆盘装置(5)包括侧边板(9)、步进电机(10)、法兰连接板(11)、保护罩(12)、电机固定板(13)和真空吸盘(14)，所述法兰连接板(11)可拆卸安装于机器人第三轴(22)上，法兰连接板(11)与两块侧边板(9)、两块保护罩(12)以及电机固定板(13)合围成矩形安装盒，矩形安装盒内均匀安装有多个步进电机(10)，步进电机(10)的输出轴底端安装有真空吸盘(14)，真空吸盘(14)位于电机固定板(13)下方，电机固定板(13)上开设有供真空吸盘(14)穿过的通孔。

8.根据权利要求1-7任一所述的机器人视觉摆盘设备，其特征在于，所述机架(6)底部四个角上均安装有滚轮，所述滚轮为自锁式滚轮。