[实用新型]一种机器人视觉摆盘设备

说明书

本实用新型公开了一种机器人视觉摆盘设备，包括机架、四轴机器人、视觉装置、摆盘装置、轨道输送装置、载盘定位装置和控制面板；所述轨道输送装置上间隔安装有多组载盘定位装置，所述四轴机器人与机架连接且位于载盘定位装置上方，所述视觉装置安装在机器人第二轴上；摆盘装置安装在机器人第三轴上，本申请通过轨道输送装置进料将载盘输送到载盘定位装置，载盘光电感应器感应到载盘到位，载盘定位装置自动定位载盘，四轴机器人与视觉装置对载盘自动CCD精确定位，摆盘装置上步进电机自动调节圆片角度；摆盘结束后，载盘定位装置复位，轨道输送装置将载盘继续传送到出料，自动化程度高，无需手工摆放，角度一致性好，偏差小，提高了生产效率。

技术领域

本实用新型涉及机器人摆盘技术领域，具体是一种机器人视觉摆盘设备。

背景技术

现有的摆盘系统大多由手工和自动流水线构成，通过人为手工的凭眼睛观察圆片方向旋转圆片到指定角度，在载盘上摆放角度一致性不好，偏差较大，作业生产效率低，无法满足现在生产对精确高效的要求，并且需要的作业人员多，劳动成本大。

实用新型内容

本实用新型的实施例目的在于提供一种机器人视觉摆盘设备，以解决上述问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机器人视觉摆盘设备，包括机架、四轴机器人、视觉装置、摆盘装置、轨道输送装置、载盘定位装置和控制面板；所述轨道输送装置安装于机架上；所述轨道输送装置上间隔安装有多组载盘定位装置，所述四轴机器人与机架连接且位于载盘定位装置上方，所述四轴机器人包括依次连接的机器人座、机器人第一轴、机器人第二轴和机器人第三轴，机器人座安装于机架上，所述视觉装置安装在机器人第二轴上；所述摆盘装置安装在机器人第三轴上。

在一种可选方案中：所述四轴机器人通过导线与控制面板以及机器人示教器电连接，控制面板和机器人示教器均安装于机架前侧，所述四轴机器人的控制柜安装在机架电控箱内。

在一种可选方案中：所述四轴机器人型号为3S3-401A，机器人臂有效行程400mm，第四轴行程150mm。

在一种可选方案中：所述轨道输送装置包括传送皮带、驱动电机、支脚、轨道和支架板；所述机架上通过支脚对称可拆卸安装有轨道，两条轨道内壁均安装有传送皮带，轨道底部安装有支架板，支架板上安装有用于驱动传送皮带的驱动电机。

在一种可选方案中：所述载盘定位装置包含载盘光电感应器与载盘阻挡结构，所述载盘光电感应器通过固定块安装于轨道输送装置的轨道上，所述载盘阻挡机构包括气缸底板、气缸侧板和阻挡气缸，所述气缸底板可拆卸安装于轨道底部，气缸侧板可拆卸安装于气缸底板两端且位于轨道外侧，所述阻挡气缸安装于气缸底板上且位于两条轨道之间。

在一种可选方案中：所述视觉装置包括相机支架、CCD相机、光源、光源支架和视觉支架；所述机器人第二轴上可拆卸安装有视觉支架，视觉支架上安装有摄像头，视觉支架顶部可拆卸安装有相机支架，相机支架上可拆卸安装有CCD相机，CCD相机底部连接有镜头，视觉支架底部可拆卸安装有光源支架，光源支架上位于镜头下方安装有光源。

在一种可选方案中：所述摆盘装置包括侧边板、步进电机、法兰连接板、保护罩、电机固定板和真空吸盘，所述法兰连接板可拆卸安装于机器人第三轴上，法兰连接板与两块侧边板、两块保护罩以及电机固定板合围成矩形安装盒，矩形安装盒内均匀安装有多个步进电机，步进电机的输出轴底端安装有真空吸盘，真空吸盘位于电机固定板下方，电机固定板上开设有供真空吸盘穿过的通孔。

在一种可选方案中：所述机架底部四个角上均安装有滚轮，所述滚轮为自锁式滚轮。

相较于现有技术，本实用新型实施例的有益效果如下：