[实用新型]一种三轴机械手

权利要求书

1.一种三轴机械手，其特征在于，包括：Y轴架、Y轴移动组件、Z轴移动组件、X移动组件和机械抓件；

所述Y轴移动组件可水平移动安装于所述Y轴架；所述Z轴移动组件可竖直移动安装于所述Y轴移动组件；所述Z轴移动组件可水平移动安装于所述X移动组件；所述机械抓件安装于所述X移动组件；

所述Y轴移动组件包括：Y轴移动板、Y轴齿条和Y轴电机；

所述Y轴架上设有水平的Y轴移动轨道；所述Y轴移动板上设有Y轴移动滑块；所述Y轴移动滑块可移动安装于所述Y轴移动轨道；所述Y轴齿条安装于所述Y轴架；所述Y轴电机固定于所述Y轴移动板，其输出端设有Y轴齿轮；所述Y轴齿轮与所述Y轴齿条啮合；

所述Z轴移动组件包括：Z轴电机、Z轴齿条、Z轴滑块、Z轴轨道和Z轴移动壳；

所述Z轴电机固定于所述Y轴移动板，其输出端可转动连接有Z轴齿轮；所述Z轴齿条竖直安装于所述Z轴移动壳上；所述Z轴滑块安装于所述Z轴移动壳，所述Z轴轨道安装于所述Y轴移动板上；所述Z轴滑块可竖直移动安装于所述Z轴轨道，使所述Z轴移动壳可竖直移动安装于所述Z轴轨道；所述Z轴移动壳连接有所述X移动组件。

2.根据权利要求1所述的一种三轴机械手，其特征在于，所述Z轴移动组件还包括：平衡气缸；

所述平衡气缸的固定端设置于所述Z轴移动壳内的上端；所述平衡气缸的输出端向下设置，并向下连接于所述Y轴架。

3.根据权利要求2所述的一种三轴机械手，其特征在于，所述X移动组件包括：X轴移动板、X轴电机、X轴齿条、X轴固定架、X轴滑块座、X轴移动轨道和X轴移动滑块；

所述X轴移动板安装有所述Z轴移动壳；所述X轴电机安装于所述X轴移动板，其输出端向下并连接有X轴齿轮；所述X轴齿条安装于所述X轴固定架，并与所述X轴齿轮啮合；所述X轴移动轨道安装于所述X轴滑块座的两侧；所述X轴滑块座安装于所述X轴移动板的底部两边，其连接有所述X轴移动滑块；所述X轴移动滑块可水平移动安装于所述X轴移动轨道上；

所述X轴固定架固定有所述机械抓件。

4.根据权利要求3所述的一种三轴机械手，其特征在于，所述X轴固定架包括：X轴连接板、X轴长板和抓件移动件；

所述X轴连接板将至少两个所述X轴长板连接，两个X轴连接板之间形成带间隔位置的抓件移动位；所述抓件移动件可水平移动安装于所述X轴长板，并位于所述抓件移动位；所述抓件移动件连接有所述机械抓件。

5.根据权利要求4所述的一种三轴机械手，其特征在于，所述抓件移动件包括：抓件基板、抓件滑块和抓件轨道；

所述抓件基板安装有所述抓件滑块；所述抓件轨道设置于所述X轴长板，并位于所述抓件移动位的位置；所述抓件滑块可水平移动安装于所述抓件轨道，使所述抓件基板可水平移动于所述抓件轨道；

所述抓件基板连接有所述机械抓件。

6.根据权利要求5所述的一种三轴机械手，其特征在于，所述抓件移动件包括：同步轮、同步座和同步带；

所述同步轮设置于所述X轴长板的两端；所述同步座设置于所述X轴移动板和所述抓件基板；

所述同步座内设有同步口，该同步口的内壁设有同步齿结构；所述同步带上设有同步齿结构；所述同步带连接所述X轴移动板的同步座、所述抓件基板的同步座和两端的同步轮；所述同步座和所述同步带两者之间的同步齿结构啮合。

7.根据权利要求3所述的一种三轴机械手，其特征在于，还包括：原点检测装置；

所述原点检测装置包括：原点接近开关和原点检测片；

所述原点接近开关安装于所述X轴移动板的底部；所述原点检测片设置于所述X轴固定架；所述原点接近开关水平移动时，可接触于所述原点检测片。

8.根据权利要求1所述的一种三轴机械手，其特征在于，所述Y轴移动组件还包括：Y轴限位块；

所述Y轴限位块设置于所述Y轴架，并位于所述Y轴移动板移动方向的两端；所述Y轴移动板可水平移动接触于所述Y轴限位块。

9.根据权利要求6所述的一种三轴机械手，其特征在于，所述机械抓件包括：抓件连接板和吸盘；所述吸盘安装于所述抓件连接板处；

所述抓件连接板安装于所述抓件基板。