[实用新型]一种三轴机械手

说明书

一种三轴机械手，包括：Y轴架、Y轴移动组件、Z轴移动组件、X移动组件和机械抓件；Y轴移动组件可水平移动安装于Y轴架；Z轴移动组件可竖直移动安装于Y轴移动组件；Z轴移动组件可水平移动安装于X移动组件；机械抓件安装于X移动组件；Y轴移动滑块可移动安装于Y轴移动轨道；Y轴齿轮与Y轴齿条啮合；Z轴电机固定于Y轴移动板，其输出端可转动连接有Z轴齿轮；Z轴齿条竖直安装于Z轴移动壳上；Z轴滑块可竖直移动安装于Z轴轨道，使Z轴移动壳可竖直移动安装于Z轴轨道。本三轴机械手，能通过X、Y和Z轴上的移动结构进行位置调节，使机械抓件可在各个方向上水平移动，达到能将机械抓件传至各个位置的效果。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种三轴机械手。

背景技术

三轴机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

原有的三轴机械手只能在三个固定的方向上进行移动，其移动不稳定，容易由于不平衡而出现移动缓慢，长期使用不利用电机。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种三轴机械手，该机械手可沿X、Y及Z轴移动。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种三轴机械手，包括：Y轴架、Y轴移动组件、Z轴移动组件、X移动组件和机械抓件；

所述Y轴移动组件可水平移动安装于所述Y轴架；所述Z轴移动组件可竖直移动安装于所述Y轴移动组件；所述Z轴移动组件可水平移动安装于所述X移动组件；所述机械抓件安装于所述X移动组件；

所述Y轴移动组件包括：Y轴移动板、Y轴齿条和Y轴电机；

所述Y轴架上设有水平的Y轴移动轨道；所述Y轴移动板上设有Y轴移动滑块；所述Y轴移动滑块可移动安装于所述Y轴移动轨道；所述Y轴齿条安装于所述Y轴架；所述Y轴电机固定于所述Y轴移动板，其输出端设有Y轴齿轮；所述Y轴齿轮与所述Y轴齿条啮合；

所述Z轴移动组件包括：Z轴电机、Z轴齿条、Z轴滑块、Z轴轨道和Z轴移动壳；

所述Z轴电机固定于所述Y轴移动板，其输出端可转动连接有Z轴齿轮；所述Z轴齿条竖直安装于所述Z轴移动壳上；所述Z轴滑块安装于所述Z轴移动壳，所述Z轴轨道安装于所述Y轴移动板上；所述Z轴滑块可竖直移动安装于所述Z轴轨道，使所述Z轴移动壳可竖直移动安装于所述Z轴轨道；所述Z轴移动壳连接有所述X移动组件。

更进一步说明，所述Z轴移动组件包括：平衡气缸；

所述平衡气缸的固定端设置于所述Z轴移动壳内的上端；所述平衡气缸的输出端向下设置，并向下连接于所述Y轴架。

更进一步说明，所述X移动组件包括：X轴移动板、X轴电机、X轴齿条、X轴固定架、X轴滑块座、X轴移动轨道和X轴移动滑块；

所述X轴移动板安装有所述Z轴移动壳；所述X轴电机安装于所述X轴移动板，其输出端向下并连接有X轴齿轮；所述X轴齿条安装于所述X轴固定架，并与所述X轴齿轮啮合；所述X轴移动轨道安装于所述X轴滑块座的两侧；所述X轴滑块座安装于所述X轴移动板的底部两边，其连接有所述X轴移动滑块；所述X轴移动滑块可水平移动安装于所述X轴移动轨道上；

所述X轴固定架固定有所述机械抓件。

更进一步说明，所述X轴固定架包括：X轴连接板、X轴长板和抓件移动件；

所述X轴连接板将至少两个所述X轴长板连接，两个X轴连接板之间形成带间隔位置的抓件移动位；所述抓件移动件可水平移动安装于所述X轴长板，并位于所述抓件移动位；所述抓件移动件连接有所述机械抓件。