[实用新型]机器人回充座及机器人系统

说明书

本申请提供一种机器人回充座及机器人系统，在机器人回充座上设置具有一定位置关系的多个反光部，并对每一反光部设置为至少在竖直方向上可在360°空间范围内接收并反射红外光的结构如圆柱体，并对其中至少一个反光部设置多个反光标识，以形成引导形状，机器人在充电座所处物理空间的各个方位内均可获取其发射的红外光经由回充座处形成的引导形状，对引导形状进行识别并输出导航信息以自行移动至回充座处实现电连接。

技术领域

本申请涉及移动机器人领域，特别是涉及一种移动机器人回充座及机器人系统。

背景技术

随着科技的发展和生活水平的提高，移动机器人得到了广泛的应用，如可按照设定规则自行完成清洁工作的清洁机器人；移动机器人通常以可再充电电源进行能源提供。

目前对机器人充电可采用自动回充定位导航技术，主要定位方式有三种：红外线定位、蓝牙定位和雷达定位。移动机器人在检测到需要进行充电时自主回到充电座进行充电，最常使用的红外线定位方式精度较高，机器人通过识别并跟随充电座的红外引导光以实现导航。采用此方式进行定位建立在接收红外引导光的基础上，通过在充电座上设置红外线引导光发射结构或红外线反光结构，机器人对充电座发出的红外光采集识别。实际中由于发射或反射条件的限制，充电座只在一定角度且通常为劣角(小于180°的角)内发射或反射的红外光辐射的区域不能涵盖其所处物理空间的整体范围，即机器人只在特定范围内才可采集到红外引导信号以进行导航。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种机器人回充座与机器人系统，用于解决现有技术中存在的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第一方面提供一种机器人回充座，包括：壳体，所述壳体表面设有用于与机器人形成充电接触的第一接电端；充电装置，设置在所述壳体上，用于电性连接一外部电源以及所述第一接电端；立体反光装置，设置在所述壳体中，具有至少两个反光部以提供不同方位的观测面给所述机器人。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述壳体还设有用于透过光线的透光装置。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，每一所述反光部的外表面设有用于使所述机器人识别的反光标识。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，每一所述反光部的反光标识的图案和/或数量不同，用于使所述机器人的摄像装置基于所述机器人回充座的反射光线区分每一所述反光部。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述立体反光装置包括：第一反光部，设置在所述机器人回充座第一侧；第二反光部，设置在所述机器人回充座第二侧；其中，所述第一反光部和第二反光部中的至少一者具有至少两个反光标识，以使得所述第一反光部和第二反光部上的反光标识构成引导形状。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述引导形状包括：规则形状或自定义形状。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述立体反光装置包括规则几何体或者玩偶或者景观。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，还包括所述立体反光装置的支撑装置或者悬挂装置。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，每一所述反光部包含红外反光标识。

本申请的第二方面还提供一种机器人系统，包括：上述任一实施方式中所述的机器人回充座，用于提供不同方位的观测面给所述机器人；机器人，包括至少一个可接收所述机器人回充座的反射光线的摄像装置和用于生成发射光线的发射装置。

在本申请的第二方面的某些实施方式中，所述机器人包括：电源管理系统，包括设置在所述机器人上与所述机器人回充座的第一接电端匹配的第二接电端；导航系统，连接所述摄像装置，用于基于所述摄像装置所接收的所述反射光线输出导航信息；驱动系统，连接于所述导航系统，用于基于所述导航信息驱动所述机器人整体移动以将第二接电端与所述第一接电端电连接。