[实用新型]一种越障机器人平台副履带传动装置

说明书

本实用新型公开了一种越障机器人平台副履带传动装置，包括主机体、副履带主动轮和涡轮握杆减速箱；本实用新型在结构上设计合理，工作时，副履带采用涨套结构与蜗轮蜗杆减速箱，减速比大，且具备自锁功能，可以轻而易举举起整个车身，蜗轮蜗杆减速箱通过摆臂轴带动摆臂内板和摆臂外板同步转动，内六方法兰盘和外六方法兰盘使得组装更方便，连接更牢固，本装置包括四条独立控制副履带，安装在越障机器人平台上后，可通过较复杂地形与高地落差大地形，具有较强爬坡能力，操控灵活，运行平稳，且外部动力通过涡轮握杆减速箱将动力输送给摆臂外板，单独控制，与主履带无干扰，可广泛的对现有的越障机器人平台进行改装，适用性更广。

技术领域

本实用新型涉及机器人设计技术领域，具体是一种越障机器人平台副履带传动装置。

背景技术

通过对现有机器人平台的研究，常分为：轮式、履带式、多足式。轮式平台速度快、效率高，但是越障能力、地形适应能力差、转弯效率低；多足式平台可以适应大多复杂地形，能够跨越障碍，缺点是行进速度较低，且由于重心原因容易侧翻，不稳定，而且难于控制；履带式平台能更好的适应松软的地形，例如沙地、泥地，履带与地面接触面积大，较平稳，可原地转弯，缺点是对高地落差较大的地形无能为力。

目前，现有的大多数机器人很少配有副履带，导致对高地落差较大的地形无能为力，无法实现复杂地形越障，同时部分配有副履带的机器人平台主履带和副履带之间配合不当，相互干扰，也会导致机器人平台的运转稳定性较差。因此，本领域技术人员提供了一种越障机器人平台副履带传动装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种越障机器人平台副履带传动装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种越障机器人平台副履带传动装置，包括主机体、副履带主动轮和涡轮握杆减速箱，所述主机体上端前侧设置有涡轮握杆减速箱，所述涡轮握杆减速箱左端通过联轴器连接有摆臂轴，所述摆臂轴右部套设有主履带从动轮，所述主履带从动轮左端通过螺钉连接有内六方法兰盘，所述内六方法兰盘中部套接有摆臂内板，所述内六方法兰盘右端卡接有外六方法兰盘，所述摆臂轴左部套设有副履带主动轮，所述副履带主动轮左端且与摆臂轴的连接处设置有第一挡边轴承，所述副履带主动轮左端设置有外板法兰盘，所述外板法兰盘左端通过螺钉连接有摆臂外板。

作为本实用新型进一步的方案：所述涡轮握杆减速箱右端通过齿轮啮合连接有电位器。

作为本实用新型再进一步的方案：所述主履带从动轮右端且与摆臂轴的连接处设置有第二挡边轴承。

作为本实用新型再进一步的方案：所述外六方法兰盘与摆臂内板的连接处设置有内板法兰盘。

作为本实用新型再进一步的方案：所述摆臂轴左部边缘套设有涨套，所述摆臂内板左端前侧转动连接有从动轮，所述副履带主动轮通过副履带连接从动轮。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型在结构上设计合理，工作时，副履带采用涨套结构与蜗轮蜗杆减速箱，减速比大，且具备自锁功能，可以轻而易举举起整个车身，蜗轮蜗杆减速箱通过摆臂轴带动摆臂内板和摆臂外板同步转动，内六方法兰盘和外六方法兰盘使得组装更方便，连接更牢固，本装置包括四条独立控制副履带，安装在越障机器人平台上后，可通过较复杂地形与高地落差大地形，具有较强爬坡能力，操控灵活，运行平稳，且外部动力通过涡轮握杆减速箱将动力输送给摆臂外板，单独控制，与主履带无干扰，可广泛的对现有的越障机器人平台进行改装，适用性更广。

附图说明

图1为一种越障机器人平台副履带传动装置的爆炸图。