[实用新型]下肢康复外骨骼和下肢康复系统

权利要求书

1.一种下肢康复外骨骼，其特征在于，所述下肢康复外骨骼包括：

第一支撑杆；

第二支撑杆，所述第二支撑杆与所述第一支撑杆转动连接；

第一导轮组件，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部；

第二导轮组件，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部；

角度调节机构，所述角度调节具有固定部和转动部，所述固定部固定连接于所述第二导轮组件，所述转动部可沿多个方向相对于所述第二导轮组件转动；以及

脚踝固定件，所述脚踝固定件包括小腿固定段和脚跟固定段，所述小腿固定段和所述脚跟固定段沿所述第二支撑杆的轴向间隔设置，所述小腿固定段固定连接于所述第二导轮组件，所述脚跟固定段的侧面连接于所述角度调节机构，并跟随所述转动部转动，所述脚跟固定段于转动过程中限位抵接于所述第二导轮组件。

2.如权利要求1所述的下肢康复外骨骼，其特征在于，所述脚跟固定段包括基板和二侧板，所述基板具有弯折连接的脚底部和脚跟部，二所述侧板均呈圆弧状，且分别设于所述基板的相对两侧，所述转动部固定连接于一所述侧板。

3.如权利要求2所述的下肢康复外骨骼，其特征在于，所述角度调节机构包括安装板和万向球轴承，所述万向球轴承包括连接轴、套接于所述连接轴一端的万向球以及套设于所述万向球外侧的外圈轮，所述安装板和所述外圈轮形成为所述固定部，所述连接轴和所述万向球形成为所述转动部，所述安装板固定安装于所述第二导轮组件，并位于所述脚跟固定段的一侧，所述外圈轮固定安装于所述安装板，所述连接轴远离所述万向球的一端固定连接于所述侧板。

4.如权利要求3所述的下肢康复外骨骼，其特征在于，所述第二导轮组件包括连接架和第二导轮，所述连接架设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部，所述第二导轮转动连接于所述连接架，所述小腿固定段固定连接于所述连接架，所述安装板固定安装于所述连接架。

5.如权利要求4所述的下肢康复外骨骼，其特征在于，所述连接架包括：

连接板，所述连接板设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部，所述连接板具有长度方向，其长度方向垂直于所述第二支撑杆的轴线方向，所述第二导轮转动连接于所述连接板，所述安装板固定安装于所述连接板；和

固定板，所述固定板的一侧板固定于所述连接板，并朝向所述第二支撑杆延伸，所述小腿固定段固定连接于所述固定板。

6.如权利要求5所述的下肢康复外骨骼，其特征在于，所述连接板的表面凹陷形成安装位，所述安装板固定连接于所述安装位，所述固定板固定于所述连接板未凹陷成安装位的表面；和/或，

所述第二导轮设置有两个，两个所述第二导轮可转动地连接于所述连接板沿长度方向的相对两侧。

7.如权利要求3所述的下肢康复外骨骼，其特征在于，所述连接轴远离所述万向球的一端设置有限位盘，所述限位盘固定连接于所述侧板，所述限位盘随所述万向球转动过程中限位抵接于所述安装板。

8.如权利要求1至7中任一项所述的下肢康复外骨骼，其特征在于，所述角度调节机构设置有两个，两个所述角度调节机构分别设于所述脚跟固定段的相对两侧，并分别固定连接于所述脚跟固定段的相对两侧面。

9.如权利要求8所述的下肢康复外骨骼，其特征在于，两所述角度调节机构的转动部之轴线处于同一直线。

10.一种下肢康复系统，其特征在于，包括两组如权利要求1至9中任意一项所述的下肢康复外骨骼，两组所述下肢康复外骨骼相对设置。