[实用新型]基于三维视觉的产品分拣处理系统

说明书

本实用新型公开一种基于三维视觉的产品分拣处理系统。该系统包括：分拣控制器；分拣池机构，包括用于放置物料的分拣池；三维视觉机构，设置所述分拣池上方并与所述分拣控制器相连，用于在所述分拣控制器的控制下，采集放置在所述分拣池上的物料对应的物料三维图像，基于所述物料三维图像识别出目标物料对应的识别定位信息，并将所述识别定位信息发送给所述分拣控制器；分拣执行机构，设置在所述分拣池外围并与所述分拣控制器相连，用于在所述分拣控制器的控制下，根据所述识别定位信息进行物料分拣。该系统可保证分拣过程中的准确率和可执行性，以避免因目标物料的形状、相互遮挡或相互堆叠而导致无法进行物料分拣。

技术领域

本实用新型涉及机器视觉控制技术领域，尤其涉及一种基于三维视觉的产品分拣处理系统。

背景技术

近年来分拣技术在仓储、物流等行业的应用越来越广，分拣的自动化程度也越来越高。现有的分拣系统主要基于条码识别、二维码识别或者二维视觉识别技术。其中，条码识别和二维码识别的使用范围局限于被分拣对象需有条形码或二维码等识别码标识。二维视觉识别则需提前处理被分拣对象，使被分拣对象相互间没有遮挡、堆叠等相互干扰；而且，二维视觉识别过程中只能提供二维平面的坐标信息，对形状特殊的被分拣对象进行分拣时容易导致分拣过程拾取失败，即基于二维视觉识别的分拣系统主要应用在被分拣对象无特殊形状，且被分拣对象不存在相互遮挡和堆叠的情况。

实用新型内容

针对基于二维视觉识别的分拣系统在分拣过程中因特殊形状、或者被分拣对象相互遮挡和堆叠而影响分拣工作正常运行的问题，提供一种基于三维视觉的产品分拣处理系统。

本实用新型提供一种基于三维视觉的产品分拣处理系统，包括：

分拣控制器；

分拣池机构，包括用于放置物料的分拣池；

三维视觉机构，设置所述分拣池上方并与所述分拣控制器相连，用于在所述分拣控制器的控制下，采集放置在所述分拣池上的物料对应的物料三维图像，基于所述物料三维图像识别出目标物料对应的识别定位信息，并将所述识别定位信息发送给所述分拣控制器；

分拣执行机构，设置在所述分拣池外围并与所述分拣控制器相连，用于在所述分拣控制器的控制下，根据所述识别定位信息进行物料分拣。

优选地，所述分拣池机构还包括与所述分拣池和所述分拣控制器相连的分拣运动单元，用于在所述分拣控制器的控制下，翻转所述分拣池上放置的所述物料。

优选地，所述分拣池包括分拣柱和设置在所述分拣柱外围的至少一个分拣环；所述分拣运动单元与所述分拣柱相连，用于控制所述分拣柱沿所述分拣柱轴向方向往复运动；所述分拣运动单元与所述分拣环相连，用于控制所述分拣环沿所述分拣环轴向方向往复运动。

优选地，所述三维视觉机构包括三维相机和视觉处理单元，所述三维相机设置在所述分拣池的正上方，用于采集放置在所述分拣池上的物料对应的物料三维图像；所述视觉处理单元与所述三维相机相连，用于基于所述物料三维图像识别出目标物料对应的识别定位信息。

优选地，所述三维视觉机构还包括视觉光源，所述视觉光源设置在所述分拣池的正上方且位于所述三维相机正下方。

优选地，所述分拣执行机构包括至少一个接料口，所述分拣控制器与设置在所述分拣池外围的至少一分拣机器人相连，根据所述识别定位信息向所述分拣机器人发送物料分拣指令，并通过接料口接收所述目标物料。

优选地，所述基于三维视觉的产品分拣处理系统还包括与所述分拣控制器相连的用于下发分拣订单信息的制造执行系统。

优选地，所述基于三维视觉的产品分拣处理系统还包括与所述制造执行系统和所述分拣池机构相连的物料仓库控制机构，所述物料仓库控制机构用于根据所述分拣订单信息向所述分拣池机构输送所述物料。