[实用新型]肢体康复外骨骼和肢体康复系统

权利要求书

1.一种肢体康复外骨骼，其特征在于，包括：

第一支撑杆，所述第一支撑杆包括设于其一端的第一转动部；

第二支撑杆，所述第二支撑杆转动连接于所述第一支撑杆背离所述第一转动部的端部；

传动组件，所述传动组件连接所述第一支撑杆和所述第二支撑杆；

第一导轮组件和第二导轮组件，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部；

动力装置，所述动力装置包括相连接的安装件和驱动组件，所述安装件可拆卸连接于所述第一支撑杆，所述驱动组件设于所述传动组件背离所述第一支撑杆的一侧，且所述驱动组件的输出轴转动连接所述传动组件和所述第一转动部。

2.如权利要求1所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第一转动部具有第一安装孔，所述驱动组件的输出轴可转动套设于所述第一安装孔内。

3.如权利要求2所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第一转动部还包括第一轴承，所述第一轴承设于所述第一安装孔内，所述驱动组件的输出轴套接于所述第一轴承的轴承孔。

4.如权利要求1至3中任一项所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述传动组件包括第一偏心轮盘、第二偏心轮盘以及连杆，所述第一偏心轮盘传动连接于所述驱动组件的输出轴，所述第二偏心轮盘连接所述第二支撑杆，所述连杆转动连接所述第一偏心轮盘和所述第二偏心轮盘。

5.如权利要求4所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述驱动组件包括驱动件和谐波减速器，所述驱动件连接于所述安装件背离所述第一支撑杆的一侧，所述谐波减速器连接于所述安装件朝向所述第一支撑杆的一侧，所述驱动件的输出轴传动连接所述谐波减速器，所述谐波减速器连接所述第一偏心轮盘。

6.如权利要求4所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第一支撑杆还包括第二转动部和第三转动部，所述第二转动部和第三转动部设于所述第一支撑杆远离所述第一转动部的端部，所述连杆远离所述第一偏心轮盘的端部位于所述第二转动部和所述第三转动部之间，并转动连接所述第二偏心轮盘，所述第二偏心轮盘转动连接于所述第二转动部和所述第三转动部，所述第二支撑杆连接所述第二偏心轮盘。

7.如权利要求6所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第二转动部和所述第三转动部开设有第二安装孔和第三安装孔，所述第二支撑杆可转动套设于所述第二安装孔内，所述第二偏心轮盘可转动套设于所述第三安装孔内。

8.如权利要求7所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第二转动部还包括安装于所述第二安装孔内的第二轴承，所述第三转动部还包括安装于所述第三安装孔内的第三轴承，所述第二支撑杆转动套接于所述第二轴承，所述第二偏心轮转动套接于所述第三轴承。

9.如权利要求6所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述传动组件还包括扭矩传感器，所述扭矩传感器连接所述第二支撑杆和所述第二偏心轮盘，且所述扭矩传感器电连接于所述动力装置。

10.一种肢体康复系统，其特征在于，所述肢体康复系统包括相对设置两肢体康复外骨骼，所述肢体康复外骨骼为如权利要求1至9中任一所述的肢体康复外骨骼。