[实用新型]一种具有倒挡功能的水上救援机器人

说明书

本实用新型公开一种具有倒挡功能的水上救援机器人，包括：壳体、左推进器、右推进器、控制按键、控制电路板、以及遥控器，所述左推进器及右推进器均包括：电子调速器、与所述电子调速器连接的电机、以及设置在所述电机上的螺旋桨，所述左推进器与右推进器的电机转向相反，所述左推进器与右推进器的螺旋桨方向相反。本实用新型通过控制电路板向左右两侧的电子调速器发送指令，使得两侧电机进行反转，从而使救援机器人可以向后移动，在遭遇特定障碍或异常情况时，救援机器人可以顺利脱困，以尽快完成既定救援任务。同时，两侧电机的转向相反，可以相互抵消电机运作所产生的偏向力，从而保障救援机器人不会产生倾斜，防止侧翻等意外出现。

技术领域

本实用新型涉及水上救援技术领域，尤其涉及一种具有倒挡功能的水上救援机器人。

背景技术

水上救援机器人，适用于对水域上遇险、落水人员进行救援工作。当救援机器人在执行救援任务的过程中，会从任意水域出发，再行进到特定水域执行任务。目前市面上的水上救援机器人一般采用左右电机同时推进驱动的方式向前行进。并且，左右电机同时也在进行差速控制，从而锁定航向。这种控制模式只能通过左右电机差速控制进行转弯以及掉头，不能倒退，在行驶过程中存在很大的弊端。当救援机器人在执行任务的过程中，遇到前方有障碍物，如草丛、芦苇或其他杂物，或者机头搁浅在岸边等情况，致使救援机器人不能继续向前行进。此时，救援机器人不能绕过障碍，因而困在此处，无法完成既定任务。同时，现有救援机器人左右电机转向相同，在行进过程会产生一定的偏向力，导致救援机器人往一侧产生倾斜，容易导致侧翻等意外发生。

因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种具有倒挡功能的水上救援机器人，在无法继续前行的情况下，可以通过倒挡的方式脱困。

本实用新型的技术方案如下：提供一种具有倒挡功能的水上救援机器人，包括：壳体、设置于所述壳体末端左侧的左推进器、设置于所述壳体末端右侧的右推进器、设置于所述壳体两侧的控制按键、设置于所述壳体内的控制电路板、以及与所述控制电路板无线连接的遥控器，所述左推进器及右推进器均包括：电子调速器、与所述电子调速器连接的电机、以及设置在所述电机上的螺旋桨，所述左推进器与右推进器的电机转向相反，所述左推进器与右推进器的螺旋桨方向相反；

所述控制电路板包括：主MCU模块、以及与所述主MCU模块连接的飞控系统，所述主MCU模块设置有左按键接口、右按键接口、飞控接口以及电调接口，所述主MCU模块通过左按键接口及右按键接口与所述控制按键连接，所述主MCU模块通过飞控接口与飞控系统连接，所述主MCU模块通过电调接口与左推进器及右推进器的电子调速器连接，所述飞控系统包括遥控器接收机，所述飞控系统通过遥控器接收机与遥控器进行无线连接，所述遥控器包括摇杆以及模式切换键。

进一步地，所述飞控系统设置有imu以及指南针，所述飞控系统连接有gps。

进一步地，所述飞控系统设置有锁定航向控制器。

进一步地，所述主MCU模块采用的芯片型号为STM32F072C8T6。

采用上述方案，本实用新型通过主MCU模块向左右两侧的电子调速器发送指令，使得两侧电机进行反转，从而使救援机器人可以向后移动，在遭遇特定障碍或异常情况时，救援机器人可以顺利脱困，以尽快完成既定救援任务。同时，两侧电机的转向相反，可以相互抵消电机运作所产生的偏向力，从而保障救援机器人不会产生倾斜，防止侧翻等意外出现。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为主MCU模块电路原理图。

图3为左按键接口电路原理图。

图4为右按键接口电路原理图。

图5为飞控接口电路原理图。