[实用新型]一种管道机器人张紧及行走装置

权利要求书

1.一种管道机器人张紧及行走装置，其特征在于：包含张紧电机（2.1）、张紧圆盘（2.2）、张紧圆盘耳环（2.3）、张紧联轴器（2.4）、张紧大臂耳环（2.5）、张紧大臂（2.6）、张紧小臂（2.7）、行走轮（2.8）、行走轮支架（2.10）、行走电机（2.11）、丝杠套（2.12）、丝杠套耳环（2.13）和张紧丝杠（2.14）；张紧电机（2.1）和张紧联轴器（2.4）分别位于张紧圆盘（2.2）的两侧的中心，且均与张紧圆盘（2.2）垂直布置；张紧电机（2.1）的输出轴穿过张紧圆盘（2.2），通过张紧联轴器（2.4）与张紧丝杠（2.14）连接，张紧丝杠（2.14）与丝杠套（2.12）通过螺纹匹配连接；张紧丝杠（2.14）的周围设置多个张紧圆盘耳环（2.3），多个张紧大臂（2.6）的一端分别与多个张紧圆盘耳环（2.3）铰接，多个张紧大臂（2.6）的另一端均设有行走轮支架（2.10），多个行走轮支架（2.10）上设有多个行走轮（2.8），每个行走轮（2.8）与一个行走电机（2.11）匹配连接；所述张紧大臂（2.6）上设有张紧大臂耳环（2.5），丝杠套（2.12）上设有丝杠套耳环（2.13），张紧小臂（2.7）的两端分别与张紧大臂耳环（2.5）和丝杠套耳环（2.13）铰接，每个张紧大臂（2.6）匹配一个张紧小臂（2.7），张紧电机（2.1）驱动张紧丝杠（2.14）与丝杠套（2.12）之间产生相对运动，张紧小臂（2.7）带动张紧大臂（2.6）向外张开或向内收回。

2.根据权利要求1所述的一种管道机器人张紧及行走装置，其特征在于：所述张紧大臂（2.6）张开后，行走轮支架（2.10）上的行走轮（2.8）至张紧圆盘（2.2）圆心之间的距离，与需要清理挂壁的干燥管道内径半径相匹配。

3.根据权利要求1或2所述的一种管道机器人张紧及行走装置，其特征在于：所述张紧大臂（2.6）完全张开后，张紧大臂（2.6）与张紧圆盘（2.2）平行，行走轮支架（2.10）上的行走轮（2.8）至张紧圆盘（2.2）圆心之间的距离，为可清理干燥管道的最大内径半径。

4.根据权利要求1或2所述的一种管道机器人张紧及行走装置，其特征在于：所述张紧圆盘耳环（2.3）、张紧大臂（2.6）、张紧小臂（2.7）、张紧大臂耳环（2.5）和丝杠套耳环（2.13）的数量均为三个，均布在张紧圆盘（2.2）的圆周上，构成三套由张紧大臂（2.6）、张紧小臂（2.7）和行走轮支架（2.10）组成的结构完全相同的张进伸缩机构。

5.根据权利要求1或2所述的一种管道机器人张紧及行走装置，其特征在于：所述张紧大臂（2.6）与行走轮支架（2.10）相互垂直布置，每个行走轮支架（2.10）上均设有两个行走轮（2.8），两个行走轮（2.8）分别位于行走轮支架（2.10）的两端；每个行走轮（2.8）的轮轴上均设有行走电机（2.11）。

6.根据权利要求1或2所述的一种管道机器人张紧及行走装置，其特征在于：所述行走轮（2.8）上设有行走轮胶套（2.9）。